기계공학 - DC 모터의 PID제어

DC MOTOR의 PID제어
개 요
모터의 이해
모터제어
PID 제어
PID 제어 튜닝 방법
목 차
개 요
MOTOR 정의
전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환하는 장치
사용 분야
산업, 가전, 사무, 군사 등 일상생활에서 전기를 이용하여
움직이는 거의 모든 분야에 사용된다.
전기적 에너지
모터(변환기)
기계적 에너지(동력)
개 요
적용 사례
모터의 종류
DC MOTOR
STEP MOTOR
DC MOTOR 내부구조
Encoder
모터의 제어
단순 ON/OFF 제어
제어 조작량은 0%와 100% 사이를 왕래하므로 조작량의 변화가
너무 크고, 실제 목표값에 대해 지나치게 반복하기 때문에 목표
값의 부근에서 凸凹 를 반복하는 제어가 된다.
PID 제어
PID 제어란
자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어방식
P : Proportional (비례)
I : Integral (적분)
D : Differential (미분)
3가지 조합으로 제어하는 것으로 유연한 제어가 가능
P…(생략)