¸ñÂ÷/Â÷·Ê
1. Áö¿øÀÚ°¡ ÇØ´ç ºÐ¾ß Á÷¹«´É·Â(¿¬±¸´É·Â)À» °®Ãß°íÀÚ ¾î¶² ³ë·ÂÀ» Çß´ÂÁö ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ±â¼úÇØ ÁֽʽÿÀ.
2. Áö¿øÀÚ°¡ ¿¬±¸¼Ò¿¡ Áö¿øÇÑ ÀÌÀ¯¿Í ÇØ´ç ºÐ¾ß Á÷¹«´É·Â(¿¬±¸´É·Â)À» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ¿¬±¸¼Ò¸¦ À§ÇØ ±â¿©(Ȱ¿ë)ÇÏ°í ½ÍÀº ¹æÇâ¿¡ ´ëÇØ ±â¼úÇØÁֽʽÿÀ.
3. [Àü¹®¼º] ¸ðÁýºÐ¾ß¿Í °ü·ÃÇÑ ¼ö°°ú¸ñ, ¿¬±¸½ÇÀû, ¼öÇà°úÁ¦, Á÷¹«°æ·Â µî°ú ¿¬°èÇÏ¿© ¿¬±¸ ¶Ç´Â ¾÷¹« ¼öÇà¿¡ ÀÖ¾î º»ÀÎÀÌ °¡Áö°í ÀÖ´Â Àü¹®¼º¿¡ ´ëÇØ ±â¼úÇØ ÁֽʽÿÀ.
4. [¼Ò¸íÀǽÄ] °úÁ¦ ¹× ¾÷¹« ¼öÇà °úÁ¤¿¡¼ ¹®Á¦°¡ ¹ß»ýÇß´ø °æÇè°ú Ã¥ÀÓ°¨À» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ÇØ°áÇÑ °úÁ¤¿¡ ´ëÇØ ±â¼úÇØ ÁֽʽÿÀ.
5. [¼ºÃëÁöÇâ] °úÁ¦ ¹× ¾÷¹« ¼öÇà °úÁ¤¿¡¼ ÀÚ¹ßÀûÀ¸·Î ¸ñÇ¥¸¦ ¼¼¿ì°í ²÷ÀÓ¾øÀÌ µµÀüÇÏ¿© ¼ºÃëÇÑ °æÇè¿¡ ´ëÇØ ±â¼úÇØ ÁֽʽÿÀ.
6. [Àû±Ø¼º] °úÁ¦ ¹× ¾÷¹« ¼öÇà °úÁ¤¿¡¼ Çù¾÷ÀÌ ÇÊ¿äÇß´ø °æÇè°ú ´Ù¾çÇÑ ÁÖÀåÀÌ Á¦±âµÇ´Â »óȲ¿¡¼ °øµ¿ÀÇ ¸ñÇ¥¸¦ ´Þ¼ºÇϱâ À§ÇØ º¯È¿Í Çõ½ÅÀ» ÁÖµµÇÑ °æÇè¿¡ ´ëÇØ ±â¼úÇØ ÁֽʽÿÀ.
º»¹®/³»¿ë
±¹¹æ°úÇבּ¸¼Ò ±â¼úÁ÷ ÀÚ±â¼Ò°³¼ ¹× ¸éÁ¢ÀÚ·á
1. Áö¿øÀÚ°¡ ÇØ´ç ºÐ¾ß Á÷¹«´É·Â(¿¬±¸´É·Â)À» °®Ãß°íÀÚ ¾î¶² ³ë·ÂÀ» Çß´ÂÁö ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ±â¼úÇØ ÁֽʽÿÀ.
±¹¹æ ±â¼úÀÇ ÇÙ½ÉÀº ±ØÇÑÀÇ È¯°æ¿¡¼µµ º¯ÇÔ¾ø´Â Á¤¹Ðµµ¸¦ À¯ÁöÇÏ´Â `½Å·Ú¼º`¿¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. Àú´Â À̸¦ ½ÇÇöÇϱâ À§ÇØ ºñÇà Á¦¾î ¹× ½Åȣó¸® ºÐ¾ß¿¡¼ ÀÌ·ÐÀû Åä´ë¿Í ½Ç¹«Àû ±¸Çö ´É·ÂÀ» µ¿½Ã¿¡ ¹è¾çÇØ ¿Ô½À´Ï´Ù. ÇкΠ½ÃÀýºÎÅÍ `ºñÇà µ¿¿ªÇÐ`°ú `Á¦¾î°øÇÐ`À» Àü°øÇÏ¸ç ºñ¼±Çü ½Ã½ºÅÛÀÇ ¾ÈÁ¤¼º ºÐ¼®¿¡ ÁýÁßÇß½À´Ï´Ù. ´Ü¼øÈ÷ ¼ö½Ä ÇØ¼®¿¡ ±×Ä¡Áö ¾Ê°í, MATLAB/Simulink¸¦ Ȱ¿ëÇØ À¯µµÅºÀÇ 6ÀÚÀ¯µµ(6-DOF) ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ¸ðµ¨À» Á÷Á¢ ±¸ÃàÇÏ¸ç ºñÇà ±ËÀûÀ» ¿¹ÃøÇÏ´Â ¿ª·®À» Ű¿ü½À´Ï´Ù.
ƯÈ÷, `Àú°íµµ ºñÇàüÀÇ ÀÚ¼¼ Á¦¾î ÃÖÀûÈ` ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ¼öÇàÇÏ¸ç ¼¾¼ ³ëÀÌÁî°¡ Á¦¾î ¼º´É¿¡ ¹ÌÄ¡´Â ¿µÇâÀ» ½Éµµ ÀÖ°Ô ¿¬±¸Çß½À´Ï´Ù. Ãʱ⠸𵨿¡¼´Â IMU ¼¾¼ÀÇ µå¸®ÇÁÆ® Çö»óÀ¸·Î ÀÎÇØ ¿ÀÂ÷°¡ ¹ß»ýÇßÀ¸³ª, À̸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ È®Àå Ä®¸¸ ÇÊÅÍ(EKF)¸¦ ¼³°èÇϰí Àû¿ëÇÏ¿© ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤ ¿ÀÂ÷¸¦ ±âÁ¸ ´ëºñ 15% ÀÌ»ó ÁÙÀÌ´Â ¼º°ú¸¦ °ÅµÎ¾ú½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, Çϵå¿þ¾î ±¸Çö ¿ª·®À» °®Ãß±â À§ÇØ ARM °è¿ MCU¸¦ Ȱ¿ëÇÑ ÀÓº£µðµå Á¦¾î ·ÎÁ÷ ¼³°è¡¦(»ý·«)