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1. ÇÁ·ÎÅØ Controller °³¹ß Á÷¹«¿¡ Áö¿øÇÑ µ¿±â¿Í ±â¼úÀû °ü½É
2. Æß¿þ¾î¸ð¼ÇÁ¦¾îº¸µå ¼³°è ¿ª·®À» °®Ãß±â À§ÇØ ¼öÇàÇØ ¿Â °æÇè°ú ±â¼ú ¼ºÀå °úÁ¤
3. ¹®Á¦ ÇØ°á °æÇè°ú ±â¼úÀû ³Á¦¸¦ ÇØ°áÇÑ »ç·Ê
4. Çù¾÷ °æÇè ¹× ±â¼ú Ä¿¹Â´ÏÄÉÀÌ¼Ç ¿ª·®
5. ÇÁ·ÎÅØ¿¡¼ ÀÌ·ç°í ½ÍÀº ¸ñÇ¥¿Í °³¹ßÀڷμÀÇ Àå±âÀû ¼ºÀå ·Îµå¸Ê
6. ¸éÁ¢ ¿¹»ó Áú¹®
6-1. ¿Ö ÇÁ·ÎÅØ Controller °³¹ß Á÷¹«¿¡ Áö¿øÇß½À´Ï±î
6-2. ¸ð¼Ç Á¦¾î ¶Ç´Â ¼º¸ Á¦¾î °³¹ß¿¡¼ °¡Àå ¾î·Á¿ü´ø ±â¼úÀû ¹®Á¦´Â ¹«¾ùÀ̾ú³ª¿ä
6-3. Æß¿þ¾î °³¹ß °úÁ¤¿¡¼ µð¹ö±ëÀ» ¾î¶»°Ô Á¢±ÙÇϰí ÇØ°áÇß´ÂÁö ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ¼³¸íÇØ ÁÖ¼¼¿ä
6-4. º¸µå °³¹ß ½Ã Çϵå¿þ¾î¿Í Æß¿þ¾î °£ Ãæµ¹ ¹®Á¦¸¦ ¾î¶»°Ô ÇØ°áÇß½À´Ï±î
6-5. ½Ç½Ã°£ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ Áö¿¬(latency)À» ÁÙÀ̱â À§ÇØ º»ÀÎÀÌ Àû¿ëÇß´ø Àü·«Àº ¹«¾ùÀԴϱî
6-6. Çù¾÷ °úÁ¤¿¡¼ Á¦¾î¿£Áö´Ï¾îÇϵå¿þ¾î ¿£Áö´Ï¾î¿Í ÀǰßÀÌ Ãæµ¹ÇßÀ» ¶§ ¾î¶»°Ô ÇØ°áÇß
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1. ÇÁ·ÎÅØ Controller °³¹ß Á÷¹«¿¡ Áö¿øÇÑ µ¿±â¿Í ±â¼úÀû °ü½É
Á¦°¡ ÇÁ·ÎÅØÀÇ Controller(Board, Firmware, Motion Controller, Servo Á¦¾î) °³¹ß Á÷¹«¿¡ Áö¿øÇÑ °¡Àå Å« ÀÌÀ¯´Â °íÁ¤¹Ð°í¼Ó Àåºñ »ê¾÷¿¡¼ ¡®Á¦¾î±â¼ú¡¯ÀÌ Àüü Àåºñ ¼º´ÉÀ» Á¿ìÇÏ´Â ÇÙ½É ±â¼úÀ̶ó°í »ý°¢ÇØ ¿Ô±â ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ¼³ºñÀÇ ¿ÜÇü, ±â±¸¹°ÀÇ ¿Ï¼ºµµ, ÀÚµ¿È ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ ¾Æ¹«¸® ¶Ù¾î³ªµµ, À̸¦ ÁöÈÖÇÏ°í ¿òÁ÷ÀÌ´Â ÇÙ½ÉÀº °á±¹ ¡®Á¦¾î±â¡¯À̸ç, ±× Á߽ɿ¡´Â Æß¿þ¾îº¸µå ¼³°è¼º¸ Á¦¾î¸ð¼Ç ¾Ë°í¸®Áò °³¹ßÀÌ Á¸ÀçÇÕ´Ï´Ù. Àú´Â Á¦¾î±â¼úÀÌ »ê¾÷ÀÇ È¿À²°ú Á¤¹Ðµµ¸¦ ±Ùº»ÀûÀ¸·Î ²ø¾î¿Ã¸®´Â ±â¼úÀ̶ó°í ¹ÏÀ¸¸ç, ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼úÀ» Á÷Á¢ °³¹ßÇØ ÇöÀå ÀåºñÀÇ ¼º´ÉÀ» ¹Ù²Ù´Â °³¹ßÀÚ·Î ¼ºÀåÇÏ°í ½Í´Ù´Â ¿¸ÁÀ» ¿À·¡µµ·Ï °¡Á®¿Ô½À´Ï´Ù.
ƯÈ÷ ÇÁ·ÎÅØÀº °íÁ¤¹Ð Àåºñ°Ë»ç Àåºñ¹ÝµµÃ¼ »ý»ê Àåºñ ºÐ¾ß¿¡¼ ÀÚü ÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ °³¹ßÇÏ¸ç ±â¼ú µ¶¸³¼ºÀ» È®º¸ÇØ ¿Â ±â¾÷ÀÔ´Ï´Ù. ´ÙÃà ¸ð¼Ç Á¦¾î, Á¤¹Ð ¼º¸ Á¦¾î, º¸Á¤ ¾Ë°í¸®Áò, ¾ÈÁ¤µÈ º¸µå ¼³°è µî Àü ¿µ¿ªÀ» ÀÚü ±â¼ú·Î È®º¸Çϰí ÀÖ´Ù´Â Á¡Àº ±¹³»¿¡¼µµ ¸Å¿ì °æÀï·Â ÀÖ´Â Æ÷Áö¼ÇÀ̸ç, Àú´Â ±×·¯ÇÑ ±â¼ú·ÂÀ» °¡Áø Á¶Á÷¿¡¼ ¼ºÀåÇÏ°í ½Í¾ú½À´Ï´Ù. ¿ÜºÎ ¸ð¼Ç ÄÁÆ®·Ñ·¯³ª¡¦(»ý·«)