¸ñÂ÷/Â÷·Ê
1. Áö¿ø ºÐ¾ß °ü·Ã º»ÀÎÀÇ Á÷¹« ¿ª·® ¶Ç´Â Àü¹®¼º¿¡ ´ëÇØ ±â¼úÇϰí, ÀÔ»ç ÈÄ Á÷¹« Àü¹®°¡·Î¼ÀÇ ¼ºÀå VisionÀ» ¼¼úÇØÁÖ¼¼¿ä.
2. »õ·Î¿î ½Ã°¢À̳ª ²÷ÀÓ¾ø´Â Çõ½ÅÀÇ ½ÇÇàÀ¸·Î ¹®Á¦¸¦ Æ÷±âÇÏÁö ¾Ê°í ÇØ°áÇß´ø °æÇèÀ» ¼¼úÇØÁÖ¼¼¿ä.
3. ŸÀÎÀÇ Çù·ÂÀ» À̲ø¾î ³»°Å³ª ŸÀÎÀ» ÁÖµµÀûÀ¸·Î µµ¿Í¼ °øµ¿ÀÇ ¸ñÇ¥¸¦ ´Þ¼ºÇß´ø °æÇèÀ» ¼¼úÇØÁÖ¼¼¿ä.
4. ¸éÁ¢ ¿¹»ó Áú¹® ¹× ´äº¯
/
º»¹®/³»¿ë
1. Áö¿ø ºÐ¾ß °ü·Ã º»ÀÎÀÇ Á÷¹« ¿ª·® ¶Ç´Â Àü¹®¼º¿¡ ´ëÇØ ±â¼úÇϰí, ÀÔ»ç ÈÄ Á÷¹« Àü¹®°¡·Î¼ÀÇ ¼ºÀå VisionÀ» ¼¼úÇØÁÖ¼¼¿ä.
Àú´Â ºñÇàü À¯µµÁ¦¾î ¾Ë°í¸®Áò ¼³°è¿Í ¼º´ÉºÐ¼® ºÐ¾ß¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ÀÌ·ÐÀû ±â¹Ý°ú ½Ç¹«Çü ºÐ¼® ¿ª·®À» ¸ðµÎ °®Ãá ¿£Áö´Ï¾î·Î ¼ºÀåÇØ¿Ô½À´Ï´Ù. Ç×°ø¿ìÁÖ°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ¸ç ºñÇ࿪ÇÐ, Á¦¾î°øÇÐ, ÃßÁøÃ¼°è µî À¯µµ¹«±âü°èÀÇ ÇÙ½É ±âÃʸ¦ ÇнÀÇß°í, Á¹¾÷ ÇÁ·ÎÁ§Æ®·Î ¡®ºñ¼±Çü µ¿Æ¯¼ºÀ» °í·ÁÇÑ À¯µµÁ¦¾î ½Ã¹Ä·¹À̼ǡ¯À» ¼öÇàÇϸç LIG³Ø½º¿øÀÇ À¯µµÁ¦¾î Á÷¹«¿Í Á÷Á¢ÀûÀ¸·Î ¸Â´êÀº °æÇèÀ» ½×¾Ò½À´Ï´Ù.
ÇØ´ç ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼ Àú´Â Python°ú MATLAB/Simulink¸¦ Ȱ¿ëÇØ źµµºñÇàüÀÇ ±ËÀû ÃÖÀûÈ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ±¸ÇöÇß½À´Ï´Ù. Ãʱ⿡´Â ´Ü¼øÇÑ ºñ·ÊÇ×¹ý(PNG, Proportional Navigation Guidance) ¹æ½ÄÀ» Àû¿ëÇßÁö¸¸, ½ÇÁ¦ »óȲ¿¡¼´Â ±âüÀÇ ºñ¼±Çü °ø±â¿ªÇРƯ¼º°ú Á¦¾î ÀÔ·Â Æ÷È Çö»ó ¶§¹®¿¡ Á¤È®µµ°¡ ¶³¾îÁö´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. À̸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ Á¦¾îÀÌ·Ð Áß LQR(Linear Quadratic Regulator) Á¦¾î¿Í Kalman Filter ±â¹ÝÀÇ ÃßÁ¤±â¸¦ Àû¿ëÇß°í, À̸¦ ÅëÇØ ¸ñÇ¥Á¡ ¿ÀÂ÷¸¦ 18% ÁÙÀÌ´Â µ¥ ¼º°øÇß½À´Ï´Ù. ÀÌ °æÇèÀ» ÅëÇØ Àú´Â Á¦¾îÀÌ·ÐÀÌ ´Ü¼øÇÑ ¼ö½ÄÀÌ ¾Æ´Ï¡¦(»ý·«)