º»¹®/³»¿ë
1. ÇØ´ç Á÷¹«¿¡ Áö¿øÇÑ µ¿±â¿Í ÇØ´ç Á÷¹«¿Í °ü·ÃÇÑ Àü¹®¼º È®º¸¸¦ À§ÇØ ¾î¶² ³ë·ÂÀ» ÇÏ¿´´ÂÁö ¼¼úÇØ ÁÖ¼¼¿ä.
Àú´Â ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¾ÈÁ¤¼º°ú ÁÖÇà °¨°¢À» Á¿ìÇÏ´Â ÇÙ½É ¿ä¼Ò°¡ ¹Ù·Î »þ½Ã¶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ´Ü¼øÈ÷ ±¸Á¶¹°ÀÇ ÁýÇÕÀÌ ¾Æ´Ï¶ó, Â÷·®ÀÇ ÁÖÇà ¼º´É¾ÈÀü½ÂÂ÷°¨À» µ¿½Ã¿¡ °áÁ¤ÇÏ´Â ±â¼úÀÇ Áß½ÉÀ̱⠶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ´ëÇп¡¼ ±â°è°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ¸ç µ¿¿ªÇаú Áøµ¿Á¦¾î, Àç·á¿ªÇÐ µî ±âÃÊ ¼³°è¸¦ ¹è¿î ÀÌÈÄ, »þ½Ã ±¸Á¶¿Í ºÎǰ Æò°¡¿¡ ´ëÇÑ Èï¹Ì°¡ ÀÚ¿¬½º·´°Ô »ý°å½À´Ï´Ù. ƯÈ÷ ÁÖÇà Áß ³ë¸é Áøµ¿À» Á¦¾îÇÏ´Â ¼½ºÆæ¼Ç°ú Á¦µ¿ ½Ã½ºÅÛÀÇ ¿ªÇÒ¿¡ ¸Å·áµÇ¾ú°í, ±× ±â´ÉÀÌ ¿Ï¼ºµµ¸¦ °áÁ¤ÇÑ´Ù´Â Á¡À» Á÷Á¢ ½ÇÇèÇÏ¸ç ´À²¼½À´Ï´Ù. ÀÌ·± °æÇèÀ» ÅëÇØ Â÷·®ÀÇ ÁÖÇà ¾ÈÁ¤¼ºÀ» ¼öÄ¡·Î °ËÁõÇÏ°í °³¼±ÇÏ´Â ¿£Áö´Ï¾î°¡ µÇ°íÀÚ Çö´ëÀ§¾Æ »þ½ÃºÎǰ Æò°¡ Á÷¹«¸¦ Áö¿øÇß½À´Ï´Ù.
ÇкΠ½ÃÀý Àú´Â Â÷·® »þ½ÃÀÇ µ¿¿ªÇÐÀû °Åµ¿À» ÀÌÇØÇϱâ À§ÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇà µ¿¾Æ¸®¿¡¼ ÁÖÇà µ¥ÀÌÅÍ ºÐ¼®À» ´ã´çÇß½À´Ï´Ù. ÆÀ¿¡¼ Â÷·®ÀÇ Áøµ¿ Ư¼ºÀ» °³¼±ÇÏ´Â ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇàÇÒ ¶§, ³ë¸é Ãæ°Ý¿¡ µû¸¥ Â÷ü ÀÀ´äÀ» ÃøÁ¤Çϱâ À§ÇØ °¡¼Óµµ ¼¾¼¿Í IMU¸¦ ÀÌ¿ëÇß½À´Ï´Ù. ´ç½Ã µ¥ÀÌÅÍÀÇ ½Å·Ú¼ºÀ» ³ôÀ̱â À§ÇØ MATLABÀ» Ȱ¿ëÇÏ¿© ÇÊÅÍ¡¦(»ý·«)