¸ñÂ÷/Â÷·Ê
1. Çö´ëÀÚµ¿Â÷¿¡¼ ¹öÃß¾ó Â÷·®°³¹ß ºÐ¾ß¿¡ Áö¿øÇÏ°Ô µÈ µ¿±â¸¦ ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ¼¼úÇϽÿÀ.
2. º»ÀÎÀÌ º¸À¯ÇÑ ±â¼ú ¶Ç´Â °æÇèÀÌ Çö´ëÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¹öÃß¾ó Â÷·®°³¹ß ¾÷¹«¿¡ ¾î¶»°Ô ±â¿©ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í »ý°¢ÇÏ´ÂÁö ¼³¸íÇϽÿÀ.
3. Çö´ëÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¹öÃß¾ó Â÷·®°³¹ß °úÁ¤¿¡¼ Á÷¸éÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹®Á¦ »óȲ°ú ÀÌ¿¡ ´ëÇÑ ÇØ°á ¹æ¾ÈÀ» Á¦½ÃÇϽÿÀ.
4. Çö´ëÀÚµ¿Â÷ÀÇ °¡Ä¡¿Í ºñÀü¿¡ ºÎÇÕÇÏ´Â º»ÀÎÀÇ °Á¡ ¶Ç´Â ¼º°ÝÀû Ư¼ºÀ» ±¸Ã¼ÀûÀÎ »ç·Ê¿Í ÇÔ²² ¼¼úÇϽÿÀ.
5. ¸éÁ¢ ±âÃâ Áú¹® ¹× ¸ð¹ü´ä¾È
º»¹®/³»¿ë
1. Çö´ëÀÚµ¿Â÷¿¡¼ ¹öÃß¾ó Â÷·®°³¹ß ºÐ¾ß¿¡ Áö¿øÇÏ°Ô µÈ µ¿±â¸¦ ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î ¼¼úÇϽÿÀ.
´ëÇб³ 2Çг⠶§ Â÷·® µ¿¿ªÇÐ ¼ö¾÷¿¡¼ óÀ½À¸·Î ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ±â¹Ý Â÷·® °³¹ßÀ̶ó´Â °³³äÀ» Á¢Çß½À´Ï´Ù. ¹°¸® ±â¹Ý ¸ðµ¨¸µÀ» ÅëÇØ Â÷·®ÀÇ ÁÖÇà °Åµ¿À» ¿¹ÃøÇϰí, ½ÃÇè ¾øÀ̵µ °³¹ß È¿À²À» ³ôÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù´Â Á¡ÀÌ ¹«Ã´ ½Å¼±ÇÏ°Ô ´Ù°¡¿Ô½À´Ï´Ù. ÀÌÈÄ MATLAB/Simulink¸¦ Ȱ¿ëÇÑ °úÁ¦¸¦ ¼öÇàÇÏ¸é¼ Â÷·® °Åµ¿ ¸ðµ¨À» ±¸¼ºÇغ¸°í, ½ÇÇè °á°ú¿Í ¾ó¸¶³ª °¡±î¿îÁö¸¦ ºñ±³Çغ» ÀûÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ´Ü¼ø °è»êÀ» ³Ñ¾î¼ ½ÇÁ¦ ½Ã½ºÅÛÀÇ º¹ÀâÇÑ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ¼öÄ¡ÀûÀ¸·Î ±¸ÇöÇÑ´Ù´Â Á¡¿¡¼ Èï¹Ì¸¦ ´À²¼°í, ÀÌ ºÐ¾ß¸¦ ´õ ±íÀÌ ¹è¿ì°í ½Í´Ù°í »ý°¢ÇÏ°Ô µÆ½À´Ï´Ù.
ÀÌÈÄ Ä¸½ºÅæ µðÀÚÀο¡¼´Â °¡»óȯ°æ ³» Â÷·® ÁÖÇà ¾Ë°í¸®ÁòÀ» °³¹ßÇÏ´Â ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇàÇß½À´Ï´Ù. ¼¾¼ µ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÔ·ÂÀ¸·Î ¹Þ¾Æ Â÷·®ÀÌ Â÷¼± ³»¿¡¼ ÁÖÇàÇϵµ·Ï ÇÏ´Â °£´ÜÇÑ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â´ÉÀ» ±¸ÇöÇÏ´Â °ÍÀ̾ú°í, ¹°¸®Àû Å×½ºÆ®º¸´Ù´Â ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç Áß½ÉÀ¸·Î °³¹ßÀ» ÁøÇàÇß½À´Ï´Ù. Â÷·® ¸ðµ¨Àº ±âº»ÀûÀÎ bicycle ¸ðµ¨À» ±â¹ÝÀ¸·Î Çß°í, °æ·Î ÃßÁ¾ ¾Ë°í¸®ÁòÀº Pure Pursuit ¹æ½ÄÀ» »ç¿ëÇß½À´Ï´Ù. ´Ü¼øÈ÷ ÇÁ·Î±×·¥À» ±¸ÇöÇÏ´Â °Íº¸´Ù, °¡»óÀÇ Â÷·®ÀÌ ½ÇÁ¦¡¦(»ý·«)