¸ñÂ÷/Â÷·Ê
1. º»ÀÎÀÇ Æ¯±â¿Í ÀåÁ¡À» ¼Ò°³ÇØÁֽðí, À̰ÍÀ» ÅëÇØ ¾î¶»°Ô ȸ»ç¿¡ ±â¿©ÇÒ ¼ö ÀÖ´ÂÁö Áö¿øµ¿±â¸¦ ¼¼úÇØÁÖ¼¼¿ä
2. Áö¿ø ºÐ¾ß¸¦ ¼öÇàÇϱâ À§ÇØ ¾î¶°ÇÑ ³ë·ÂÀ» Çß´ÂÁö ¼¼úÇØÁÖ¼¼¿ä
3. ¿øÀÍÀÌ Áö¼Ó ¼ºÀåÇϱâ À§ÇØ ¾î¶² Çٽɿª·®ÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö º»ÀÎÀÇ ÀǰßÀ» ±â¼úÇØÁÖ¼¼¿ä
4. ´Ù¾çÇÑ È¯°æ º¯È¿¡ ÀûÀÀÇÑ °æÇè°ú ´Ù¸¥ »ç¶÷ÀÇ ½Å·Ú¸¦ ¾òÀº °æÇèÀ» ¼¼úÇØÁÖ¼¼¿ä
5. ¸éÁ¢ ¿¹»ó Áú¹® ¹× ´äº¯
º»¹®
º»¹®/³»¿ë
1. º»ÀÎÀÇ Æ¯±â¿Í ÀåÁ¡À» ¼Ò°³ÇØÁֽðí, À̰ÍÀ» ÅëÇØ ¾î¶»°Ô ȸ»ç¿¡ ±â¿©ÇÒ ¼ö ÀÖ´ÂÁö Áö¿øµ¿±â¸¦ ¼¼úÇØÁÖ¼¼¿ä
ÀúÀÇ °¡Àå Å« Ư±â´Â ¡®½Ã½ºÅÛÀû »ç°í¿Í ¹®Á¦ ÇØ°á ´É·Â¡¯ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ´Â ´Ü¼øÈ÷ ±â¼úÀ» ´Ù·ç´Â ¿ª·®À» ³Ñ¾î, º¹ÀâÇÑ °øÁ¤À̳ª Á¦¾î ȯ°æ¿¡¼ ¹ß»ýÇÏ´Â ´Ù¾çÇÑ º¯¼ö¸¦ ±¸Á¶ÀûÀ¸·Î ºÐ¼®Çϰí ÇØ°áÃ¥À» ¼³°èÇÏ´Â ´É·ÂÀ» ÀǹÌÇÕ´Ï´Ù. Àú´Â ´ëÇÐ ½ÃÀý ±â°è°øÇÐÀ» Àü°øÇϸç Á¦¾î°øÇÐ, ÀÚµ¿È ½Ã½ºÅÛ, ÇÁ·Î¼¼½º Á¦¾î µî ÇÙ½É ±³°ú¸ñÀ» ½Éµµ ÀÖ°Ô ÇнÀÇß½À´Ï´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ´Ü¼øÈ÷ ±âÃÊ À̷п¡ ¸Ó¹«¸£Áö ¾Ê°í ½ÇÁ¦ Çϵå¿þ¾î¿Í ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î°¡ ÅëÇյǴ ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù.
ƯÈ÷ ĸ½ºÅæ µðÀÚÀÎ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼ ¹ÝµµÃ¼ Àåºñ¿Í À¯»çÇÑ ¡®ÀÚµ¿ ¿Âµµ Á¦¾î ÀåÄ¡¡¯¸¦ ¼³°è±¸ÇöÇÑ °æÇèÀº ÀúÀÇ ¹®Á¦ ÇØ°á ´É·ÂÀ» ´Ü·ÃÇÏ´Â °è±â°¡ µÇ¾ú½À´Ï´Ù. Ãʱ⿡´Â PID Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Ȱ¿ëÇßÁö¸¸, ºñ¼±Çü ȯ°æ¿¡¼ Á¦¾î ¿ÀÂ÷°¡ ¹ß»ýÇÏ¿© ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ ¼º´É È®º¸°¡ ¾î·Á¿ü½À´Ï´Ù. À̸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ Àú´Â ±âÁ¸ Á¦¾î±â¸¦ º¸¿ÏÇÏ´Â ¹æ½ÄÀ¸·Î ÆÛÁö Á¦¾î¸¦ Á¢¸ñÇØ, ´Ù¾çÇÑ ÀÔ·Â Á¶°Ç¿¡¼µµ ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ ¿Âµµ À¯Áö°¡ °¡´ÉÇϵµ·Ï ¼³°èÇß½À´Ï´Ù. ÀÌ °á°ú´Â ±³³» °æÁø´ëȸ¿¡¼ ¿ì¼ö»óÀ» ¼ö»óÇß¡¦(»ý·«)