º»¹®/³»¿ë
1. ÇØ´ç Á÷¹«¿¡ Áö¿øÇÑ µ¿±â¿Í ÇØ´ç Á÷¹«¿Í °ü·ÃÇÑ Àü¹®¼º È®º¸¸¦ À§ÇØ ¾î¶² ³ë·ÂÀ» ÇÏ¿´´ÂÁö ¼¼úÇØ ÁÖ¼¼¿ä.
Àú´Â ¹Ì·¡ ¸ðºô¸®Æ¼ÀÇ º»ÁúÀÌ ´Ü¼øÈ÷ À̵¿¼ö´ÜÀÇ Àüµ¿È¿¡ ±×Ä¡Áö ¾Ê°í, Àΰ£ÀÇ »ýȰ Àü¹ÝÀ» Çõ½ÅÇÏ´Â ¡®Áö´ÉÇü ¼Ö·ç¼Ç¡¯À̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ƯÈ÷ ·Îº¿ Á¦¾î ±â¼úÀº »ç¶÷°ú ±â°è°¡ ¾ÈÀüÇÏ°Ô Çù·ÂÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¹ÝÀ» ¸¶·ÃÇϸç, »ê¾÷ ÇöÀå»Ó ¾Æ´Ï¶ó ¼ºñ½º ¿µ¿ª¿¡¼µµ ¹«±Ã¹«ÁøÇÑ È®Àå °¡´É¼ºÀ» Áö´Ï°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Çö´ëÀ§¾Æ°¡ ÃßÁøÇÏ´Â ¸ðºô¸®Æ¼¼Ö·ç¼Ç°ú ·Îº¿ »ç¾÷Àº ´Ü¼øÇÑ Á¦Á¶¾÷ÀÇ ¿¬ÀåÀÌ ¾Æ´Ï¶ó, »õ·Î¿î »ýȰ ÆÐ·¯´ÙÀÓÀ» Á¦½ÃÇÏ´Â µµÀüÀ̶ó°í »ý°¢Çß°í, ¹Ù·Î ÀÌ Á¡¿¡¼ °ÇÑ ¸Å·ÂÀ» ´À²¸ Áö¿øÇÏ°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù.
ÀúÀÇ Áö¿ø µ¿±â´Â ÇÐºÎ¿Í ¿¬±¸ °úÁ¤¿¡¼ °æÇèÇÑ ·Îº¿ Á¦¾î ¹× ÀÚµ¿È ¿¬±¸¿¡¼ ºñ·ÔµÇ¾ú½À´Ï´Ù. Àú´Â ±â°è°øÇÐ Àü°øÀ» ÅëÇØ Á¦¾î°øÇÐ, ·Îº¿°øÇÐ, ½Åȣó¸®, ÀΰøÁö´É ÀÀ¿ë ¼ö¾÷À» À̼öÇÏ¸ç ·Îº¿ÀÇ µ¿¿ªÇаú Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ½ÉÃþÀûÀ¸·Î ÇнÀÇß½À´Ï´Ù. ƯÈ÷ ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ Á¦¾î ½Ç½À¿¡¼ PD ¹× PID Á¦¾î¸¦ Á÷Á¢ ±¸ÇöÇϰí, ¿ªµ¿¿ªÇÐ(Inverse Dynamics)À» Àû¿ëÇØ º¸´Ù Á¤¹ÐÇÑ À§Ä¡Á¦¾î¸¦ ´Þ¼ºÇÑ °æÇèÀº ·Îº¿ Á¦¾î Á÷¹«¿¡ ´ëÇÑ Èï¹Ì¿Í ÀڽۨÀ» Ű¡¦(»ý·«)