[면접 합격자료] 현대중공업그룹(신사업분야) [컴퓨터비전연구] SLAM 센서융합 엔지니어 합격 문항 기출 최종합격

1. SLAM(동시 위치추정 및 지도작성) 알고리즘의 기본 원리와 주요 구성 요소를 설명하세요.

SLAM(동시 위치추정 및 지도작성) 알고리즘은 센서 데이터를 기반으로 로봇 또는 이동체의 현재 위치를 추정하면서 동시에 주변 환경의 지도를 만들어내는 기술입니다. 주요 구성 요소는 먼저 센서 데이터 수집으로, 라이더(LiDAR), 카메라, IMU(관성측정장치)가 사용되며, 이를 통해 환경 정보를 취득합니다. 이후 특징점 추출과 매칭이 이루어지는데, 이는 환경 내 고유 특징을 인식하고 이전 프레임과 비교하여 위치 변화를 계산하는 과정입니다. 확률적 추정 기법인 확장칼만필터(EKF), 파티클 필터 또는 그래프 최적화 기법이 사용되며, 예를 들어 SLAM 알고리즘 적용 시 2020년 한 연구에서는 정밀도 95% 이상으로 위치 추정이 가능했고, 지도작성 신뢰도도 높아졌으며 실내외 환경에서 최대 오차는 10cm 이하로 제한되었습니다. 이러한 핵심 알고리즘은 센서 오차 보정, 환경 변화 대응, 그리고 계산 효율성을 위해 복합적으로 설계되며, 실제 자율주행 차량이나 로봇 네비게이션 시스템에 널리 적용되고 있습니다.

2. 센서 융합을 위해 사용하는 대표적인 기법과 그 …