[면접 합격자료] 만도 자율이동로봇 S W 개발 [Planning Control] 합격 문항 기출 최종합격

1. 자율이동로봇의 계획(Planning) 알고리즘에 대해 설명해보세요. 그리고 어떤 상황에서 어떤 알고리즘을 선택하는 것이 적합한지 말씀해 주세요.

자율이동로봇의 계획 알고리즘은 목표 지점까지 안전하고 효율적으로 경로를 탐색하는 과정을 포함합니다. 대표적으로 A 알고리즘은 지도상에서 최단경로를 찾는 데 적합하며, 장애물이 동적일 때는 RRT(Rapidly-exploring Random Tree)나 D 알고리즘이 유리합니다. 정적 환경에서는 A가 빠른 계산과 안정성을 제공하여 실시간 거리 최적화를 가능하게 합니다. 반면, 사람이 많은 공공장소나 변화가 많은 환경에서는 D Lite와 같은 실시간 재계산 능력이 뛰어난 알고리즘이 적합하며, 이동 예측이 중요한 경우에는 확률적 계획 알고리즘인 Partially Observable Markov Decision Process(POMDP)가 활용됩니다. 실제로 서울시 자율주행 택시 프로젝트에서는 약 95%의 성공율과 0. 1초 내 경로 재계산 속도를 갖춘 D Lite를 채택하여 70% 이상의 자율성 신뢰도를 확보하였으며, 로봇이 장애물에 부딪히는 위험이 0. 5% 이하로 유지되었습니다. 각 알고리즘은 환경의 정적/동적 여부, 실시간 반응 필요성, 계산 자원량 등에 따…