[면접 합격자료] LG전자 CTO 이동형 플랫폼 SLAM 경로생성 합격 문항 기출 최종합격

1. 이동형 플랫폼에서 SLAM(동시 위치추정 및 지도작성)을 구현할 때 가장 중요한 고려사항은 무엇이라고 생각합니까

이동형 플랫폼에서 SLAM(동시 위치추정 및 지도작성)을 구현할 때 가장 중요한 고려사항은 센서 데이터의 정확성과 통합입니다. LiDAR, IMU, 카메라)의 선택이 핵심입니다. 특히, LiDAR의 경우 360도 스캔이 빠르게 이뤄지고, 거리 측정 정확도가 높아(오차 범위 ±2cm 이내) 실내외에서도 안정적입니다. IMU는 고속 이동 시 위치 추정에서 누적 오차를 방지하기 위해 빠른 데이터 융합 알고리즘이 필수입니다. 실제 실험에서는 SLAM 알고리즘의 처리 속도가 초당 10~30 프레임 이상 유지되어야 하며, 그렇지 않으면 데이터 지연으로 위치 추정이 부정확해집니다. LiDAR 10Hz 이상, IMU 200Hz 이상)이 중요하며, FPS와 처리속도도 GPU 및 병렬처리 기술 활용으로 최적화해야 합니다. 환경 특성에 맞춘 지도 정합 알고리즘 선택과, 부족한 데이터에 대비한 센서 데이터 보정 및 필터링 기법도 성능 향상에 기여합니다. 실시간 성능 확보와 안정적 위치추정을 위해서는 센서 세팅과 데이터 처리의 균형 잡힌 설계가 핵심입니다.

2. SLAM 알고리즘 …