직류모터 PID 제어 시뮬링크

1.DC모터 시뮬레이션(전기적 특성과 기계적 특성)

V = I R + E. 여기서 I는 모터에 흐르는 전류이다. 유도 전압 E는 로터가 회전할 때 운전자에 의해 발생되는 기전력으로, 로터의 회전 속도와 비례한다. 따라서 유도 전압은 모터의 회전 속도가 빠를수록 커지게 된다. 직류모터의 기계적 특성은 주로 회전 속도와 토크에 관련된다. 모터의 토크는 모터에 흐르는 전류와 관련이 있으며, Torque = Kt I로 표현된다. 여기서 Kt는 토크 상수이다. 이 관계는 전류가 증가할수록 모터의 출력 토크도 증가함을 의미한다. 또한, 직류모터의 회전 속도는 전압(V)과 유도 전압(E) 그리고 모터의 기계적 특성에 의해 결정된다. ω = (V - E) / K. 여기서 K는 기계적 상수로, 이 식은 전압의 변화와 유도 전압의 차가 모터의 회전 속도에 얼마나 영향을 미치는지를 보여준다. 전기적 특성과 기계적 특성은 서로 상호작용한다. 예를 들어, 모터에 걸리는 전압이 증가하면 전류가 증가하고, 따라서 토크가 증가한다. 이때 모터의 회전 속도가 증가하면서 유도 전압도 증가하게 된다. 모터의 동작 상태에 따라 이러한 특성이 비선형적으로 변화하기 때문에, 이를 정밀하게 제어하기 위…