ATmega128 마이크로컨트롤러 기반 장애물 회피 로봇 구현

1. 서론

ATmega128 마이크로컨트롤러를 기반으로 한 장애물 회피 로봇의 설계 및 구현에 대한 연구를 진행했다. 이 로봇은 초음파 센서를 이용하여 주변 환경을 인식하고 장애물을 감지하여 충돌을 회피하며 목표 지점까지 이동하는 기능을 수행한다. 로봇의 하드웨어 설계 제작 과정 소프트웨어 개발 과정 그리고 실험 결과 분석을 통해 로봇의 성능을 평가하고 향후 연구 방향을 제시하고자 한다. 이 연구는 임베디드 시스템 설계 및 제어 분야에 대한 이해를 높이고 실제 응용 시스템 개발 능력을 향상시키는 데 기여할 것이다.

로봇은 ATmega128 마이크로컨트롤러를 중심으로 제작되었다. ATmega128는 로봇의 모든 동작을 제어하고 센서 데이터를 처리하며 모터를 구동하는 역할을 수행한다. 주변 환경 인식을 위해 로봇 전면과 측면에 각각 3개씩 총 6개의 초음파 센서를 장착했다. 각 센서에서 측정된 거리 데이터는 ATmega128로 전송되고 이 데이터를 바탕으로 장애물의 위치와 거리를 파악한다. 로봇의 구동에는 두 개의 DC 모터를 사용하며 ATmega128는 모터 드라이버를 통해 모터의 속도와 방향을 제어하여 로봇의 이동 경로를 조절한다. 전원은 7.4V …