º»¹®/³»¿ë
1.Áö¿ø µ¿±â
Çö´ëÀÚµ¿Â÷ÀÇ Localization & Mapping ºÐ¾ß¿¡ Áö¿øÇÏ°Ô µÈ ÀÌÀ¯´Â ÀÌ ºÐ¾ß°¡ Áö´Ï°í ÀÖ´Â ¹«ÇÑÇÑ °¡´É¼º°ú Çõ½Å¿¡ ¸Å·áµÇ¾ú±â ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÃÖ±Ù ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷¿Í ½º¸¶Æ® ¸ðºô¸®Æ¼ÀÇ ¹ßÀüÀ¸·Î ÀÎÇØ, Localization°ú Mapping ±â¼úÀÌ ÀÚµ¿Â÷ »ê¾÷ÀÇ ÇÙ½É ¿ä¼Ò·Î ºÎ°¢µÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ ±â¼úÀÌ ½ÇÁúÀûÀ¸·Î ¾ÈÀüÇÏ°í Æí¸®ÇÑ ÁÖÇà ȯ°æÀ» Á¦°øÇÏ´Â µ¥ ±â¿©ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â Á¡¿¡¼ Å« ¸Å·ÂÀ» ´À³§´Ï´Ù. ±â¼úÀÇ ¹ßÀüÀº ´Ü¼øÈ÷ Æí¸®ÇÔÀ» ³Ñ¾î, »ç¶÷µéÀÇ »îÀÇ ÁúÀ» Çâ»ó½Ã۰í, º¸´Ù Áö¼Ó °¡´ÉÇÑ ¹Ì·¡¸¦ ¸¸µå´Â µ¥ Áß¿äÇÑ ¿ªÇÒÀ» ÇÕ´Ï´Ù. ƯÈ÷, ÀÚµ¿ÈµÈ Â÷·®ÀÌ ´Ù¾çÇÑ È¯°æ ¼Ó¿¡¼ Á¤È®ÇÏ°Ô ÀÚ½ÅÀÇ À§Ä¡¸¦ ÆÄ¾ÇÇϰí, ÁÖº¯ »óȲÀ» ÀνÄÇÏ´Â °ÍÀº ¾ÈÀü¼ºÀ» ³ôÀÌ°í »ç°í¸¦ ÁÙÀÌ´Â µ¥ ÇʼöÀûÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼úÀÌ ¹ßÀüÇÒ¼ö·Ï Çö´ë»çȸ¿¡¼ ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¿ªÇÒÀº ´õ¿í º¯¸ðÇϸç, ÀÌ º¯ÈÀÇ Á߽ɿ¡ ¼°í ½Í´Ù´Â ´ÙÁüÀ» ÇÏ°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ¿¬±¸ °³¹ßÀ» ÅëÇØ ÃàÀûÇÑ µ¥ÀÌÅÍ¿Í ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Ȱ¿ëÇÏ¿© Â÷·®ÀÌ ´Ù¾çÇÑ ÁÖÇà ȯ°æ ¼Ó¿¡¼µµ ÃÖÀûÀÇ °áÁ¤À» ³»¸± ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â °úÁ¤¿¡ ±â¿©ÇϰíÀÚ ÇÏ´Â ¿¸ÁÀÌ Å®´Ï´Ù. Çö´ëÀÚµ¿Â÷´Â ÷´Ü ±â¼úÀ» ÅëÇØ °í°´ÀÇ ±â´ë¸¦ ¶Ù¾î³Ñ´Â °æÇèÀ» Á¦°øÇÏ´Â °Í¡¦(»ý·«)