º»¹®/³»¿ë
1.Áö¿ø µ¿±â
Çö´ë¸ðºñ½ºÀÇ »ý»ê±â¼ú ºÎ¹®, ƯÈ÷ Á¦¾î±â ºÐ¾ß¿¡ Áö¿øÇÏ°Ô µÈ ÀÌÀ¯´Â ±â¼úÀÇ ¹ßÀü°ú ÇÔ²² º¯ÈÇÏ´Â ÀÚµ¿Â÷ »ê¾÷¿¡¼ Çõ½ÅÀûÀÎ ¼Ö·ç¼ÇÀ» Á¦°øÇÏ°í ½Í´Ù´Â °ÇÑ ¿¸ÁÀÌ Àֱ⠶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. Çö´ë¸ðºñ½º´Â ¼¼°èÀûÀÎ ÀÚµ¿Â÷ ºÎǰ ȸ»ç·Î¼, Áö¼ÓÀûÀÎ ¿¬±¸°³¹ßÀ» ÅëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇà, Àüµ¿È ¹× ½º¸¶Æ®½ÃƼ¿Í °°Àº ¹Ì·¡ ÁöÇâÀûÀÎ ±â¼úÀ» ¼±µµÇϰí Àִ ȸ»çÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ºñÀü°ú ¸ñÇ¥¿¡ Àü°ø°ú °æÇèÀ» Á¢¸ñ½Ãų ¼ö Àֱ⿡ Áö¿øÇÏ°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ´ëÇп¡¼ ÀüÀÚ°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ¸é¼ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ ±íÀº ÀÌÇØ¸¦ ½×¾Ò½À´Ï´Ù. Çо÷À» ÅëÇØ PID Á¦¾î, »óÅ Çǵå¹é Á¦¾î µî ´Ù¾çÇÑ Á¦¾î ÀÌ·ÐÀ» ÇнÀÇß°í, ½Ç½ÀÀ» ÅëÇØ ÀÌ·ÐÀ» ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡ Àû¿ëÇÏ´Â °æÇèÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇàÇÏ´Â °úÁ¤¿¡¼ ÆÀ¿øµé°ú Çù·ÂÇϸé¼, ½Ç½Ã°£ µ¥ÀÌÅÍ Ã³¸®¿Í ½Ã½ºÅÛ ¾ÈÁ¤¼ºÀ» °í·ÁÇÑ Á¦¾î ¾Ë°í¸®Áò °³¹ß¿¡ ¸Å·áµÇ¾ú½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °æÇèÀº Á¦¾î ±â±â °³¹ß¿¡¼ ÇÊ¿äÇÑ ¹®Á¦ ÇØ°á ´É·ÂÀ» Ű¿ì´Â µ¥ Å« µµ¿òÀÌ µÇ¾ú½À´Ï´Ù. Çö´ë¸ðºñ½º¿¡ ÀÔ»çÇÏ°Ô µÈ´Ù¸é, ½ÀµæÇÑ ÀÌ·ÐÀû Áö½ÄÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î Á¦¾î±âÀÇ ¼º´ÉÀ» ´õ¿í Çâ»ó½ÃŰ´Â µ¥ ±â¿©ÇÏ°í ½Í½À´Ï´Ù. ƯÈ÷, ÀÚÀ²ÁÖÇàÂ÷·®ÀÇ ¹ßÀü°ú ³ôÀº ¾ÈÀü¼º¡¦(»ý·«)