º»¹®/³»¿ë
1.Áö¿ø µ¿±â
Çö´ë·Îº¸Æ½½º¿¡ Áö¿øÇÑ ÀÌÀ¯´Â ÷´Ü ±â¼úÀ» ÅëÇØ »ç¶÷µéÀÇ »îÀ» ´õ Æí¸®Çϰí dz¿ä·Ó°Ô ¸¸µé°íÀÚ ÇÏ´Â ¿¸Á ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. Çö´ë »çȸ¿¡¼ ·Îº¿ ±â¼úÀº ´Ù¾çÇÑ »ê¾÷°ú ÀÏ»ó »ýȰ¿¡¼ ÇʼöÀûÀÎ ¿ä¼Ò·Î ÀÚ¸®Àâ°í ÀÖÀ¸¸ç, ÀÌ·¯ÇÑ º¯ÈÀÇ Á߽ɿ¡ ¼°í ½Í½À´Ï´Ù. ƯÈ÷ ¸ðÅÍ Á¦¾î ºÐ¾ß´Â ·Îº¿ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓ°ú ±â´ÉÀ» °áÁ¤Áþ´Â ÇÙ½É ±â¼úÀ̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ¿¡ µû¶ó °íµµÀÇ Á¤¹Ð¼º°ú ¾ÈÁ¤¼ºÀ» ¿ä±¸ÇÏ´Â ¸ðÅÍ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ ±íÀº °ü½ÉÀ» °¡Áö°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ´ëÇп¡¼ ÀüÀÚ°øÇÐÀ» Àü°øÇÏ¸é¼ ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ °ü·Ã ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡ Âü¿©ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ÀÌ °úÁ¤¿¡¼ ¸ðÅÍ Á¦¾î ÀÌ·Ð ¹× ½ÇÁ¦ Àû¿ë¿¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ¸¦ ³ô¿´°í, ƯÀ¯ÀÇ ¹®Á¦ ÇØ°á ´É·ÂÀ» Ű¿ü½À´Ï´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ·Îº¿ ÆÈÀÇ ¿îµ¿À» ÃÖÀûÈÇϱâ À§ÇØ PID Á¦¾î¸¦ ±¸ÇöÇÑ °æÇèÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ¸ðÅÍÀÇ ¼Óµµ¿Í À§Ä¡¸¦ Á¤È®ÇÏ°Ô Á¦¾îÇϸç, ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼º´ÉÀ» ±Ø´ëÈÇÏ´Â °úÁ¤¿¡¼ Å« º¸¶÷À» ´À²¼½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, ÆÀ¿øµé°úÀÇ Çù¾÷À» ÅëÇØ È¿°úÀûÀÎ Ä¿¹Â´ÏÄÉÀ̼ǰú ¹®Á¦ ÇØ°á ´É·ÂÀÇ Á߿伺À» ±ú´Þ¾Ò½À´Ï´Ù. Çö´ë·Îº¸Æ½½º´Â ¸ðÅÍ Á¦¾î ±â¼ú»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ´Ù¾çÇÑ ·Îº¿ ¼Ö·ç¼ÇÀ» Á¦°øÇÏ´Â ¼±µµÀûÀÎ ±â¾÷À¸·Î ÀÎÁ¤¹Þ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. Çõ½ÅÀûÀÎ ±â¼ú °³¹ß¡¦(»ý·«)