º»¹®/³»¿ë
1.Áö¿ø µ¿±â
Motor Control SW °³¹ß¿¡ ´ëÇÑ Áö¿ø µ¿±â´Â ÀüÀÚ°øÇаú °ü·ÃµÈ ºÐ¾ß¿¡ ±íÀº °ü½ÉÀ» °¡Áö°í Àֱ⠶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÇкΠ½ÃÀýºÎÅÍ ÀüÀÚ ¹× ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀÇ À¶ÇÕ¿¡ ¸Å·ÂÀ» ´À²¸ ´Ù¾çÇÑ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ¼öÇàÇÏ¸ç °æÇèÀ» ½×¾Ò½À´Ï´Ù. ƯÈ÷, ¸ðÅÍ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ À̷аú ½ÇÁ¦ ÀÀ¿ëÀ» ¿¬±¸ÇÏ¸é¼ ÀÌ ºÐ¾ß°¡ °¡Áø ¹«ÇÑÇÑ °¡´É¼º¿¡ °¨¸íÀ» ¹Þ¾Ò½À´Ï´Ù. ¸ðÅÍ Á¦¾î SWÀÇ Á߿伺Àº »ê¾÷ Àü¹Ý¿¡ °ÉÃÄ ³ªÅ¸³³´Ï´Ù. Á¤¹ÐÇÑ ¸ðÅÍ Á¦¾î´Â ÀÚµ¿È, ·Îº¿ °øÇÐ, Àü±âÂ÷ µî ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¿¡ ÇʼöÀûÀ̸ç, ÀÌ´Â ±â¼ú ¹ßÀü°ú ÇÔ²² ´õ¿í Áß¿äÇØÁø´Ù°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ºÐ¾ß¿¡ Âü¿©ÇÏ°í ½ÍÀº ÀÌÀ¯ Áß ÇÑ °³´Â Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ¹ßÀüÇÏ´Â ±â¼ú ¼Ó¿¡¼ »õ·Î¿î µµÀü¿¡ ¸Â¼°í, ¿¬»ê ó¸® ¹× Á¦¾î ¾Ë°í¸®Áò °³¹ß¿¡ ±â¿©ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â Á¡ÀÔ´Ï´Ù. ´ëÇÐ ½ÃÀý ·Îº¿ µ¿¾Æ¸®¿¡ Âü¿©ÇÏ¸ç ¸ðÅÍ Á¦¾î¿Í °ü·ÃµÈ ¿©·¯ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇàÇß½À´Ï´Ù. ÀÌ °úÁ¤¿¡¼ PID Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Àû¿ëÇØ ·Îº¿ÀÇ À̵¿ °æ·Î¸¦ ÃÖÀûÈÇÏ´Â µ¥ ±â¿©ÇÏ¿´°í, À̸¦ ÅëÇØ ½Ç½Ã°£ Á¦¾îÀÇ Á߿伺À» ¸ö¼Ò °æÇèÇß½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °æÇèÀº µÎ²¨¿î ÀÌ·ÐÀû Áö½Ä»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ½Ç½ÀÀ» ÅëÇØ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÏ´Â ´É·ÂÀ» ±â¸£´Â µ¥ ¸¹Àº µµ¿òÀÌ µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ÇÁ·ÎÁ§Æ®¡¦(»ý·«)