HL만도 인지측위(SW) Sensor Fusion 객체 인식 알고리즘 개발 자기소개서

1. 인지측위(SW) 및 센서 융합 알고리즘 개발 경험에 대해 구체적으로 서술해 주세요.

인지측위와 센서 융합 알고리즘 개발에 대한 경험은 의미 있는 도전과 성과를 이루게 만든 과정입니다. 센서 융합 시스템 구현을 위해 다양한 종류의 센서 데이터를 수집하고 처리하는 작업부터 시작하였습니다. 주행 환경 조건에 따라 GPS, IMU, 카메라, 라이다 등 여러 센서로부터 데이터를 동시에 수집하며, 각각의 센서가 가지는 특성과 한계를 충분히 이해하는 것에 집중하였습니다. 특히, GPS 데이터는 넓은 환경에서 위치 정보를 제공하지만 실내나 터널과 같이 신호가 약하거나 차단될 때는 신뢰성이 낮아지는 문제를 경험하였고, IMU는 빠른 상태 변화 추적에는 강점을 갖지만 오차 누적이 발생하는 한계를 확인하였습니다. 이러한 센서의 특성을 고려하여 시계열 데이터를 시간 동기화하는 작업과 동시에 데이터 전처리 과정을 통해 노이즈 제거와 정상화 작업을 수행하였습니다. 이후에는 센서 융합 방식을 설계하는 과정에서 칼만 필터와 입자 필터를 도입하였으며, 특히 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter)를 적극 활용하였습니다. 확장 칼만 필터는 비선형 시스템…