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ATmega128은 64핀으로 구성된 저 전력 8비트 CMOS 마이크로컨트롤러이다. 내부 구조는 RISC 아키텍처 구조로 이루어져 있으며 대부분 1클록에서 수행되는 어셈블리어 명령어를 가지고 있다. 또한, 최적화된 전력 소모 구조를 가지고 있어서 다른 마이크로컨트롤러에 비해 상대적으로 적은 전력을 소모하며, 처리 능력도 뛰어나다.
PORT A
내부에 풀업 저항이 있는 8비트 양방향 입출력 단자이며, 입력 출력 설정 레지스터(DDRA), 출력 제어 레지스터(PORTA)와 입력 상태 확인 레지스터(PINA)로 구성되어 입출력 방향 및 데이터 값을 제어한다.
DDRA〓1;을 통해 포트 0은 초음파센서로 가는 Trigger로 출력으로 사용했으며, 포트 1은 초음파센서로 들어오는 에코신호에 대해 입력을 받도록 설정한다. 이를 통해 16비트인 타이머카운터1과 연동하여 거리를 측정했다.
PORT C
내부 풀업 저항이 있는 비트 양방향 입출력 단자이며, 외부메모리를 둘 경우에는 상위 주소버스 A8 ~ A15로 사용된다. 이번 프로젝트에서는 LCD 제어를 위해 PORT C를 사용하였다.
PORT D
내부 풀업저항이 있는 8비트 양방향 입출력 단자이며, 타이머용 단자 혹은 외부 인터럽트용 단자로…