만도 자율이동로봇 S W 개발 [Perception] 자기소개서

1. 자율이동로봇의 인지 및 환경 인식을 위해 어떤 기술이나 방법을 활용했는지 구체적으로 설명하세요.

자율이동로봇의 인지 및 환경 인식을 위해 다양한 기술과 방법을 활용하였습니다. 거리를 정확하게 측정하기 위해 라이다 센서를 채택하였으며, 이 센서를 통해 주변 환경의 3차원 포인트 클라우드를 수집하였습니다. 수집된 데이터는 실시간으로 처리되어 장애물의 위치와 크기를 파악하는 데 사용됩니다. 또한, 카메라 센서도 병행하여 활용하였으며, 이를 통해 영상 기반 객체 인식과 환경 분석을 수행하였습니다. 영상 처리를 위해 딥러닝 기반의 객체 검출 알고리즘인 YOLO와 같은 경량화된 네트워크 구조를 도입하여, 실시간으로 여러 객체를 빠르게 인식할 수 있도록 하였습니다. 이는 바닥 표면의 상태, 길목, 인도, 도로 등 환경의 다양한 정보를 파악하는 데 크게 기여하였으며, 특히 복잡한 환경에서도 높은 인식률을 유지하였습니다. 센서 융합 기술도 적극적으로 활용하였는데, 센서마다 수집된 정보를 실시간으로 통합하여 환경 지도 구축을 진행하였습니다. 이를 위해 확장 칼만 필터와 칼만 필터를 적용하였으며, 센서 간의 위치 관계를 정밀하게 보…