만도 자율이동로봇 S W 개발 [Planning Control] 자기소개서

1. 만도 자율이동로봇 S_W 개발 프로젝트에서 본인이 담당했던 역할과 구체적인 기여 사항을 서술하시오.

만도 자율이동로봇 S_W 개발 프로젝트에서 계획 및 제어 파트의 핵심 역할을 맡아 수행하였습니다. 특히, 로봇의 자율주행 성능 향상을 위해 경로 계획 알고리즘과 제어 시스템 개발을 주도하였으며, 전체 시스템의 안정성과 신뢰성을 높이기 위해 다양한 시뮬레이션과 실험을 통해 문제점을 분석하고 해결책을 제시하였습니다. 기존의 경로 계획 알고리즘은 복잡한 실시간 환경 변화에 대응하는 데 한계가 있었기 때문에, 이를 개선하기 위해 A 알고리즘과 동적 장애물 회피 기법을 결합한 복합적인 계획 방식을 설계하였습니다. 이를 통해 장애물 밀집 구간에서도 안정적인 경로를 빠르게 산출할 수 있게 되었으며, 경로 수정 시간도 단축시킬 수 있었습니다. 또한, 제어 시스템에서는 PID 제어 뿐만 아니라 모델 예측 제어(MPC)를 도입하여, 로봇이 목표 위치까지 원활하게 이동하도록 하였습니다. 특히, 로봇의 동적 특성과 환경 조건을 정밀하게 반영한 제어 전략을 수립함으로써, 미끄러짐이나 진동 등 불안정 현상을 최소화하였습니다. 시스템 통합 과정에서…