자율주행 모바일 로봇의 이동 제어 알고리즘 설계 및 구현

1. 서론

자율주행 모바일 로봇의 효율적인 이동 제어는 다양한 분야에서의 활용 가능성을 높이는 핵심 요소다. 최근 로봇 기술의 급속한 발전에도 불구하고 복잡한 환경에서의 안정적인 자율주행은 여전히 어려운 과제로 남아 있다. 특히 예측 불가능한 장애물과 좁은 공간, 그리고 동적인 환경 변화에 대한 대응은 로봇의 안전성과 효율성을 크게 좌우한다. 본 연구는 이러한 문제점을 해결하기 위해 A 알고리즘 기반의 최적 경로 계획과 PID 제어 기반의 정밀한 속도 및 방향 제어를 통합한 자율주행 시스템을 설계하고 구현한다. 복잡한 환경에서의 장애물 회피와 목표 지점 도달을 위한 효율적인 알고리즘을 제시하며, 실제 로봇 플랫폼을 이용한 실험을 통해 그 성능을 검증한다. 실험 결과를 통해 제안된 알고리즘의 우수성과 한계점을 분석하고, 향후 연구 방향을 제시함으로써 자율주행 모바일 로봇 기술 발전에 기여하고자 한다. 본 연구의 핵심 목표는 실제 환경에서의 안정적인 자율주행을 가능하게 하는 신뢰할 수 있는 이동 제어 시스템을 개발하는 것이다. 이를 통해 다양한 환경에서의 안전하고 효율적인 로봇 운용을 위한 기반을 마련하고자 한다. …