현대자동차 Robotics Engineer [Localization Mapping] 자기소개서

1. 로봇의 위치 추정 및 지도 작성과 관련된 경험이나 프로젝트를 설명해 주세요.

로봇의 위치 추정과 지도 작성 분야에 관심을 갖게 된 계기는 대학 시절 수행한 자율 주행 로봇 프로젝트였습니다. 당시 로봇이 주행하면서 환경 내의 위치를 정확하게 파악하고, 주변 환경의 지도를 생성하는 것이 중요한 과제였음을 느끼게 되었습니다. 이 프로젝트에서는 라이다 센서와 IMU 센서를 활용하여 SLAM(동시에 위치 추정 및 지도작성) 알고리즘을 구현하는 데 집중하였습니다. 라이다 센서로 환경의 거리 정보를 실시간으로 수집하고, IMU를 통해 로봇의 가속도와 각속도를 측정하였으며, 이 데이터를 바탕으로 확률적 로컬라이제이션 기법인 칼만 필터와 파티클 필터를 적용하였습니다. 특히 파티클 필터는 복잡한 환경 가운데 로봇의 위치 추정에 뛰어난 성능을 보여주어, 다양한 실험 환경에서 안정적으로 위치를 추적할 수 있음을 확인하였습니다. 지도 작성 과정에서는 얻어진 위치 정보를 바탕으로 환경의 특징점을 추출하고, 이를 이용하여 점지도 또는 벽면 지도 등을 생성하였습니다. 이 과정을 통해 실시간으로 수집된 데이터를 기반으로 한 동시 위치추정과 지도 …