분산 환경 로봇 제어를 위한 엣지 컴퓨팅 시스템 연구

1. 서론

다수의 로봇을 활용한 작업이 다양한 분야에서 증가하는 추세다. 제조, 물류, 농업 등 여러 분야에서 로봇 시스템의 도입이 확대되면서, 로봇 간의 효율적인 통신과 데이터 처리가 중요한 과제로 떠오르고 있다. 기존의 중앙 집중식 제어 방식은 중앙 서버에 모든 로봇의 데이터가 집중되기 때문에 통신 지연과 네트워크 과부하 문제가 발생할 수 있다. 특히, 실시간 제어가 요구되는 작업에서는 이러한 문제가 심각한 성능 저하를 야기한다. 대규모 로봇 시스템의 경우, 중앙 서버의 부하가 과도해져 시스템 전체의 안정성이 위협받을 수 있다. 또한, 중앙 서버에 문제가 발생하면 전체 시스템이 마비되는 단일 지점 장애의 위험성도 존재한다.

따라서, 이러한 문제점을 해결하기 위해 엣지 컴퓨팅 기반의 분산 로봇 제어 시스템이 주목받고 있다. 엣지 컴퓨팅은 데이터 처리를 네트워크의 가장자리에 위치한 엣지 디바이스로 분산하여 처리함으로써, 중앙 서버의 부담을 줄이고 실시간 처리 성능을 향상시킨다. 각 로봇에 탑재된 엣지 디바이스는 로봇의 센서 데이터를 직접 처리하고 제어 명령을 생성한다. 이를 통해 로봇은 중앙 서버에 의존하지 않고…