Atmega128을 이용한 서보모터(sg90) 제어

1. 이론적 배경

Atmega128은 8비트 AVR 마이크로컨트롤러로, 다양한 전자 프로젝트에서 널리 사용된다. 이 컨트롤러는 강력한 계산 능력과 다양한 입출력 포트를 제공하여 여러 센서와 액추에이터를 효과적으로 제어할 수 있다. 서보모터는 정밀한 위치 제어가 가능하여 로봇 공학, 자동화 시스템 및 다양한 메카트로닉스 응용 분야에서 중요한 역할을 한다. SG90 서보모터는 특히 소형 로봇과 RC(라디오 제어) 장치에서 많이 사용되는 인기 있는 제품이다. 서보모터는 일반적으로 회전 각도를 정밀하게 제어할 수 있는 능력을 가지고 있으며, 이는 PWM(펄스 폭 변조) 신호를 통해 이루어진다. PWM 신호는 일정 주기 내에서 펄스의 폭을 조정함으로써 모터의 회전각을 제어하는 방식이다. SG90 서보모터의 경우, 약 1ms에서 2ms 사이의 펄스폭이 각도 제어에 사용된다. 1ms의 펄스가 들어오면 서보모터는 대략 0도 위치로 이동하고, 2ms의 펄스는 대략 180도 위치로 이동하게 된다. 중간 값인 5ms의 펄스는 대략 90도 위치를 나타낸다. 이와 같이 서보모터는 입력 신호에 따라 정해진 각도로 정확하게 회전할 수 있는 특징이 있다. Atmega128을 사용하여 SG90 서보모터를 …