시스템 기구학 과제1

1. 문항1 사이버랩 1차시에 있는 예제1에 대한 자유도 풀이과정(그루블러 방정식 이용)을 작성하시오(제출o). (링크수, 조인트 수와 각 조인트의 자유도 반드시 기입)

F = 3(L - - 2(J) - H 여기서 F는 자유도, L은 링크의 수, J는 조인트의 수, H는 그루블러 방정식이 적용되는 경우라면 고정된 점의 수를 의미한다. 대부분의 경우, H는 0으로 설정하여 방정식을 단순화할 수 있다. 사이버랩 1차시에 제시된 예제 1에서는 특정한 기구를 가지고 자유도를 계산해야 한다. 기구의 링크와 조인트를 정의하고 그 개수를 세어보자. 먼저 기구의 링크 수를 파악하기 위해 각 링크를 상세히 살펴본다. 링크란 기구의 움직이는 부분을 의미하며, 일반적으로 고정 링크와 이동 링크로 나눌 수 있다. 이 기구의 경우에는 고정 링크를 포함하여 총 L개의 링크가 존재한다. 다음으로 조인트 수를 계산한다. 조인트는 링크들이 연결되는 부분으로, 기구의 운동 방식에 따라 종류가 달라진다. 만약 조인트가 회전 운동을 허용하는 힌지 조인트라면, 자유도는 1로 계산된다. 반면에 슬라이딩 조인트는 자유도를 1로 제공하지만, 여러 종류의 조인트가 결합돼 있을 경우에는 각각의 조인트…