[기계공학]6축 로봇 실험 결과레포트

① 실험 1) 2차원 Task space를 갖는 로봇 프로그램 만들기 - 웨이포인트의 지정 방법, 로봇의 이동 방법 등 작성한 코드에 대해 설명 웨이포인트 지정 방법 : ① Structure에서 Waypoint 버튼을 눌러 Waypoint들을 생성한다. ② 티칭 펜던트의 뒷부분에 있는 버튼을 눌러 로봇암을 원하는 위치에 고정한다. ③ Set Waypoint 버튼을 눌러 원하는 위치를 Waypoint에 설정한다. ④ 각각의 Waypoint 마다 같은 단계를 거쳐 위치를 설정한다. 로봇의 이동 방법 : ① 삼각형의 경우 선형 이동하는 move J를 사용하고, 원의 경우 곡선 이동하는 move L을 선택한다. ② 티칭 펜던트의 뒷부분에 있는 버튼을 눌러 로봇암을 위쪽으로 이동시킨다. ③ 좌측 하단에 있는 시작 버튼을 눌러 로봇을 이동시킨다. 삼각형 코드 원 코드 ② 실험 2) 로봇 시뮬레이터를 이용한 모션 계획 - 원하는 위치에 공을 던지기 위해 로봇 암의 모션을 설정한 방법 ‘1번, 4번, 5번’ 관절을 0이 아닌 다른 수로 변경할 경우 공이 Wind-up motion 과정에서 공이 떨어지는 문제가 발생했다. 왜냐하면 나머지 관절들은 공을 넣고 싶은 위치와 좌표평면상에서 수직관계이기 때문이다. 즉, 변위가 발생하면 공이 떨어질 수 밖에 없는 상황이 발생하게 된다. 따라서 ‘2번, 3번, 6번’ 관절을 조절하여 원하는 위치에 공을 던졌다. 2번 관절을 ‘–0.1 ~ -0.3’ 사이로 조절하고, 3번 관절을 ‘–1.0 ~ -1.2’ 사이로 조절하고, 6번 관절을 ‘–0.3 ~ 0.3’ 사이로 조절한다. 이러한 범위 안에서 적절한 값을 조정하여 원하는 위치에 공을 던졌다. Error값이 가장 작은 최적의 조합은 ‘0, -0.1, -1, 0, 0, 0’이다. - 실험 2에서 수행한 결과를 인공지능을 활용하여 수행할 수 있는 방법 ① 충분한 양의 다양한 데이터를 수집하기 위…
① 충분한 …