기계공학 - DC 모터의 PID제어

DC MOTOR의 PID제어 개 요 모터의 이해 모터제어 PID 제어 PID 제어 튜닝 방법 목 차 개 요 MOTOR 정의 전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환하는 장치 사용 분야 산업, 가전, 사무, 군사 등 일상생활에서 전기를 이용하여 움직이는 거의 모든 분야에 사용된다. 전기적 에너지 모터(변환기) 기계적 에너지(동력) 개 요 적용 사례 모터의 종류 DC MOTOR STEP MOTOR DC MOTOR 내부구조 Encoder 모터의 제어 단순 ON/OFF 제어 제어 조작량은 0%와 100% 사이를 왕래하므로 조작량의 변화가 너무 크고, 실제 목표값에 대해 지나치게 반복하기 때문에 목표 값의 부근에서 凸凹 를 반복하는 제어가 된다. PID 제어 PID 제어란 자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어방식 P : Proportional (비례) I : Integral (적분) D : Differential (미분) 3가지 조합으로 제어하는 것으로 유연한 제어가 가능 PID 제어가 널리 이용되는 이유 PID제어기는 구조가 간단하고 제어성능이 우수하고 제어이득 조정이 비교적 쉽고 간편하다. PID 제어 PID 제어 복잡한 시스템의 수학적 모델을 구하지 않고도 이 제어기를 사용할 수 있다. 적용대상이 단일입출력 시스템 단일 입출력 시스템에 한정되는 제약성이 있다 PID 제어 Closed loop system PID 제어 P 제어 (비례 제어) 조작량을 목표값과 현재 위치와의 차에 비례한 크기가 되도록 하며 서서히 조절하는 제어방법 장 점 비례(P)제어는 PID제어기에서 반드시 사용하는 가장 기본적인 제어이며 구현하기가 쉽다. 단 점 이 제어만으로는 적분기가 플랜트에 없을 경우에 정상상태 오차가 발생할 수 있다.  PID 제어 P 제어 (비례 제어) PID 제어 PI 제어 (비례 적분 제어) 비례제어 에…
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