제어계통의 시간영역 해석

3 시스템의 시간영역 특성 - 계단입력에 의한 과도응답 특성

◎ 시간영역에서의 시스템 특성의 표현
-- 계단입력에 의한 과도응답의 성능으로 시스템 특성을 표현
▶ 지연시간 : 출력이 정상상태치의 50%까지 상승하는 데 걸리는 시간
▶ 상승시간 : 출력이 정상상태치의 10%에서 90%까지 상승하는 데 걸리는 시간
출력이 직선적으로 증가하는 속도를 의미
▶ 정정시간 : 출력이 특정 오차 범위내로 들어와 유지되기 까지의 시간
많은 경우 5% 정정시간을 사용함
▶ 최대 오버슈트 : 출력의 순간 최대치에서 정상상태 값을 뺀 값

4 2계 시스템의 계단응답 특성

◎ 표준 2계 시스템
-- 전달함수의 부분분수 전개에 의해 모든 시스템은 1계 또는 2계 시스템으로 분해 가능
-- 2계 시스템의 계단입력에 대한 응답 특성을 시스템의 시간영역 해석에 이용

5 시스템의 우세극

◎ 전달함수의 우세극
-- 과도 응답에 우세한 효과를 나타내는 극, 즉 과도응답 특성을 지배하는 극
-- 시스템 모드 중 과도현상이 빨리 사라지지 않는 모드에 관련된 극
-- 허수축(원점) 쪽에 가까운 극
-- 고차의 시스템을 우세극 효과를 보존한 채 저차의 시스템으로 모델링…