자동제어

§1-2 제어계의 분류

◎ 개루프 제어계와 폐루프 제어계
◀ 개루프제어계(open loop control system)
-- 제어동작이 출력과는 무관하게 이루어지는 제어계통
-- 출력이 입력에만 좌우되므로 시스템의 변동을 보상하지 못함 & 외란 영향 제거 못함

◀ 폐루프제어계(closed loop control system)
-- 제어동작이 출력에 종속되어 이루어지는 제어계통
-- 신호의 궤환(feedback)이 핵심요소임 → 감지 및 비교 동작이 이루어져야 함

◎ 선형 제어계 및 비선형 제어계
-- 선형성(중첩의 원리) 만족 여부 : L(αu1+βu2)=αL(u1)+βL(u2)
-- 모든 물리적 시스템은 비선형성 지님 → 많은 경우 선형으로 단순화 취급
-- 어떤 경우에는 성능을 최적화하기 위해 의도적으로 비선형 요소를 제어계에 도입

◎ 연속시간 제어계 및 이산 시간 제어계
-- 모든 시스템 변수들이 연속시간 t의 함수로 표현되는지 여부가 기준
-- 아날로그 시스템 : 시간과 신호의 크기에 대해 모두 연속
-- 디지털 시스템 : 시간과 신호의 크기에 대해 모두 이산
◎ 시불변 제어계 및 시변 제어계
-- 시스템의 특성(파라미터)의 시간에 따른 변화 유무가 기준

◎ 집중정수(lumped …