6. ÄÄÇ»ÅÍ¿¡ ÀÇÇÑ PID Á¦¾î ¾Ë°í¸®Áò
¿ø·¡ PID Á¦¾î´Â ¿¬¼ÓÇÑ ¾Æ³¯·Î±×·®À» Á¦¾îÇÏ´Â °ÍÀÌ ±âº»À¸·Î µÇ¾î ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª, ÄÄÇ»ÅÍÀÇ ÇÁ·Î±×·¥À¸·Î PID Á¦¾î¸¦ ½ÇÇöÇÏ·Á°í ÇÏ´Â °æ¿ì¿¡´Â ¿¬¼ÓÀûÀÎ ¾çÀ» Ãë±ÞÇÒ ¼ö ¾ø´Ù. ¿Ö³ÄÇϸé, ÄÄÇ»ÅÍ µ¥ÀÌÅÍÀÇ ÀÔÃâ·ÂÀº ÀÏÁ¤½Ã°£ °£°ÝÀ¸·Î¹Û¿¡ ÇÒ ¼ö ¾ø±â ¶§¹®ÀÌ´Ù.
°Ô´Ù°¡ ¹ÌÀûºÐ ¿¬»êÀ» Âø½ÇÈ÷ ÇÏ°í ÀÖ´Â °Í¿¡¼´Â ¿¬»ê¿¡ ¿äÇÏ´Â ´É·ÂÀ¸·Î ÀÎÇØ °í¼º´ÉÀÇ ÄÄÇ»ÅÍ°¡ ÇÊ¿äÇÏ°Ô µÇ°í ¸¸´Ù.
±×·¡¼ »ý°¢µÈ °ÍÀÌ »ùÇøµ ¹æ½Ä(À̻갪)¿¡ ÀûÇÕÇÑ PID ¿¬»ê ¹æ½ÄÀÌ´Ù.
¿ì¼±, »ùÇøµ ¹æ½ÄÀÇ PID Á¦¾îÀÇ ±âº»½ÄÀº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Ç¥ÇöµÈ´Ù.
Á¶ÀÛ·®=Kp¡¿ÆíÂ÷+Ki¡¿ÆíÂ÷ÀÇ ´©Àû°ª+Kd¡¿Àüȸ ÆíÂ÷¿ÍÀÇ Â÷
(ºñ·ÊÇ×) (ÀûºÐÇ×) (¹ÌºÐÇ×)
±âÈ£·Î ³ªÅ¸³»¸é
MVn=MVn-1+¥ÄMVn
¥ÄMVn=Kp(en-en-1)+Ki en+Kd((en-en-1)-(en-1-en-2))
MVn, MVn-1: ±Ýȸ, Àüȸ Á¶ÀÛ·®
¥ÄMVn: ±Ýȸ Á¶ÀÛ·® ¹ÌºÐ
en, en-1, en-2: ±Ýȸ, Àüȸ, ÀüÀüȸÀÇ ÆíÂ÷
ÀÌ°ÍÀ» ÇÁ·Î±×·¥À¸·Î ½ÇÇöÇϱâ À§Çؼ´Â À̹ø°ú ÀüȸÀÇ ÆíÂ÷°ª¸¸ ÃøÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸é Á¶ÀÛ·®À» ±¸ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
7. ÆĶó¹ÌÅ͸¦ ±¸ÇÏ´Â ¹æ¹ý
PID Á¦¾î ¹æ½Ä¿¡ ÀÖ¾î¼ÀÇ °úÁ¦´Â °¢ Ç׿¡ ºÙ´Â Á¤¼ö, Kp, Ki, Kd¸¦ ¡¦(»ý·«)
|