스텝모터(Stepping Motor)

◈가감속 테이블 - 스텝모터는 저속에서는 큰 토크를 발생시키고 고속에서는 토크가 감소한다. 그래서 마우스가 정지상태에서 출발할 때 조금씩 빨라져서 등가속도로 운동하다가 다시 감속 해서 멈춰야 한다. 스텝모터는 펄스당 스텝이 돌아가는 각이 일정하므로 우리가 미리 계산 할 수 있다. 󰁾 전제 : 이 계산에서 사용할 스텝모터는 step size가 1.8°인 4상 모터로 1-2상 구동 방식으로 구동시키겠음 등가속도 공식 V = V0 + at S = V0t + 1/2at² 2aS= V² - V0² (S : 모터가 한 스텝 이동했을 때의 마우스가 움직인 거리 t : 인터럽트 시간을 계산할 타이머 값) 먼저 S를 구하면, 스텝모터는 구동시 0.9°를 움직이게 되므로 400스텝 이동시 한바 퀴를 돌게 된다. 그리고 마우스의 바퀴의 반지름을 R이라고 하면 바퀴의 둘레는 2π R이 되므로, S = 2πR/400 이 된다. 그러나 이 값은 이론적인 값이고 실제로 마우스가 주행할 때는 마우스 바 퀴에 붙이는 푹신푹신한 것으로 인해 가감속시 바퀴가 눌리는 현상이 발생하고 여러 가지 요인으로 인해 오차가 생긴다. 그러므로 실험을 통해서 이 값을 구하는게 오차 를 줄일 수 있는 좋은 방법이다. 미로의 10블럭 정도를 직진시켜 그때의 거리 값을 10으로 나누면 한 블록의 거리 값(x)이 나오고 그 때 몇 스텝(y)이 돌아갔는지 알 수 있을 거고 y/(10*x)가 한 블록 당 스텝수가 될 겁니다. 그러면 아래의 공식이 성립되고 x : y/(10*x) = s : 1 S = (10*x)*x/y = 10*x²/y 가 된다.