스텝모터(Stepping Motor)

◈가감속 테이블
- 스텝모터는 저속에서는 큰 토크를 발생시키고 고속에서는 토크가 감소한다. 그래서 마우스가 정지상태에서 출발할 때 조금씩 빨라져서 등가속도로 운동하다가 다시 감속 해서 멈춰야 한다. 스텝모터는 펄스당 스텝이 돌아가는 각이 일정하므로 우리가 미리 계산 할 수 있다.
󰁾 전제 : 이 계산에서 사용할 스텝모터는 step size가 1.8°인 4상 모터로 1-2상 구동 방식으로 구동시키겠음
등가속도 공식
V = V0 + at
S = V0t + 1/2at²
2aS= V² - V0²
(S : 모터가 한 스텝 이동했을 때의 마우스가 움직인 거리
t : 인터럽트 시간을 계산할 타이머 값)
먼저 S를 구하면, 스텝모터는 구동시 0.9°를 움직이게 되므로 400스텝 이동시 한바 퀴를 돌게 된다. 그리고 마우스의 바퀴의 반지름을 R이라고 하면 바퀴의 둘레는 2π R이 되므로,
S = 2πR/400
이 된다. 그러나 이 값은 이론적인 값이고 실제로 마우스가 주행할 때는 마우스 바 퀴에 붙이는 푹신푹신한 것으로 인해 가감속시 바퀴가 눌리는 현상이 발…(생략)