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발도르프-교육학은 제1차 세계대전 후에 따른 사회적 경제적 혼돈 속에서 생겨났다. 옛 사회형식들이 무너지고난 뒤, 유럽의 미래를 위해 애쓰던 사람들은 새로운 방향설정을 찾았었다. 그들 가운데 한 사람이 몰트(Emil Molt)로서, 독일 슈투트가르트(Stuttgart)의 발도르프-아스토리아(Waldorf - Astoria)담배공장사 장이었다. 몰트는, 인지학(人智學)운동의 창시자이며 당시 사회적 개혁을 위한 시민운동의 주도자였던 슈타이너(Rudolf Steiner)를 찾아갔다. 그리고는 슈타이너에게, 공장 노동자 자녀들을 위한 학교를 세우는데 지원해줄 것을 요청했다. 이로써 육 개월 후 1919년 9월에 열두명의 교사와 여덟 학급 256명의 어린이들이 공부할 최초의 발도르프 학교가 슈투트가르트의 울란츠훼에에 문을 열었다. 몰트는 재정적 지원을 아기지 않았다.
이렇게 최초의 독일 종합학교의 설립이 이루어졌고, 여기서 아주 다른 사회적 계층과 소질을 지닌 소년, 소녀들이 함께 교육을 받았다. 학교의 이름은 Emil Molt가 경영하고 있던 슈트트가르트의 담배공장 `Waldolf-Astoria`에서 유래한다. 그 후 이 학교는 1920년대 초 발도르프-아스코리아회사와는 분리되어 독자적으로 운영되었다.
현재 발도르프 학교는 독일에만 100여개의 학교가 설립되었으며, 전 세계적으로 700여 개의 발도르프 학교가 있다.