DC 모터의 정의

이를 모델기반 조정법에 의해 설계(초과 7%이며, 상승시간 0.2[sec],
정착시간 0.892[sec])와 비교하면 초과는 5%가 더 많으며, 상승시간은 거의 동일하며,
정착시간도 0.04[sec]정도만 빠르다.
5. 소결
모델 기법에 의한 설계에서는 Kp의 변화에 따라 Ki와 Kd를 변화시키면서 세심한
변화를 가할 수 있었지만, 무모델 기법인 지글러-니콜 기법은 많은 경험을 통한 공식을
이용하여 간편하고 빠른 설계를 할 수 있는 반면, 임계주기 Kcr이 고정되어 이에 따른 이득
Kp역시 0.09로 고정되고, 단지 Pcr을 늘리면서 Ti와 Td만을 변화시키기 때문에 모델기법에
의한 설계보다 더 나은 설계를 하는 데는 한계가 있다.
Ⅷ 결 론

1. PID제어기를 통해 PI제어기에서 부족했던 안정도를 보상할 수 있었고 또한 PD제어기 에서는 부족했던 정상상태 오차개선과 또한 일정부분이상 좋아질수 없었던 안정도까지 만족할 수 있었다.

2. 그 이유는 PI제어기에서는 시스템을 불안정하게 만드는 특성으로 인해 이미 불안정한 시스템의 특성을 최소한으로 하기 위해 추가된 영점으로 극점을 소거시킬 수밖에 없 었고, 또한 Kp역시 0.xxx3이라는 아주 작은 값으로 폐루프 극점을 좌반평면으로 끌 어 당겨야만 했다. 이러한 작은 Kp값으로 인해 안정도는 10%정도로 될 수 있었지 만 정착시간이 10[sec]가 넘는 좋지 않은 정상상태 성능을 가져야만 했다.

3. 또한 PD제어기에서는 정상상태오차상수를 100으로 유지하기 위해 Kd값을 변화시킨 결과 3차함수라는 특성상 Kd값이 증가함에 따라 두개의 복소근이 좌반면으로 접근함 과 동시에 나머지 한개의 실수근이 원점으로 접근하여 Kd값을 0.3이상으로 설정할 수 가 없었고, 가장 좋은 안정도가 오버슈트 60%라는 것에 그치고 말았다.

4. 그러나 PID 제어기에서는 PI제어기설계에서 PD제어기의 안정도 보상을 예상하며

K…(생략)