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그러나 기원전 5백 년경부터는 고행과는 구별되는, 요가 고유의 수행법과 철학적 체계를 갖추게 되었다. 기원전 2백 년경에는 명상적인 실천뿐만이 아니라 철학적 사색, 윤리적 실천, 종교적 헌신 등을 모두 요가라고 한다. 이러한 사상이 나타나는 문헌이 <바가바드기타>인데, 이것은 현대까지 인도의 성경이라 불릴 만큼 많이 읽혀지고 있으며 인도 사상에 절대적인 영향을 끼쳐 왔다.
그래서 현대 인도 사상에서도 요가는 넓은 의미로서 철학, 윤리, 종교까지 포함하는 해탈을 위한 수행 일반을 의미하고 있다. 이렇게 포괄적인 의미의 요가는 기원 후 4-5세기경에 요가 경전인 <요가수트라>가 성립되면서 다른 사상과 구별되는 요가 고유의 철학을 갖추게 된다. 이 요가의 수행법은 이론적인 형이상학과 불교적인 심리학을 이론으로 하고 있다.
2.인더스 문명과 요가
요가는 약 5천년 전 인도에서 시작되었다. 1백년 전만 하여도 요가는 스승으로부터 제자에게 엄숙하게 전수해 내려왔던 신비의 비법이었다. 지금의 요가는 21세기 현대의학이 해결하지 못하는 대체의학으로 널리 알려져 전 세계적으로 폭발적인 인기 수련법으로 알려지고 있다. 이에 우리가 요가를 수련하려면 먼저 인도를 이해하려는 마음을 가져야 한다.
천의 얼굴인 인도는 인더스 문명의 발상지이며, 지구촌에서 가장 높은 산맥(히말라야)을 북으로 하고, 남으로는 넓은 대륙과 바다가 만나는 상응력이 높은 나라이다.
자연환경과 다양한 기후, 인종, 언어, 계급이 공존하는 나라, 다양성이 조화를 이룬 나라로서 민족의 특성은 서두르지 않음이다. 민족성만큼이나 천천히 천천히 매우 천천히를 수련하게 되면 요가적으로 사는 삶이 가장 안녕하며, 평정한 행복을 느끼게 됨을 알 수 있게 된다.