자동제어심화실험-역진자

역진자 시스템의 위치제어를 위해 비례-미분-적분 제어기를 설계하기 전에 비례게인의 조정만으로 시스템의 출력을 살펴보았다. 우선 의 값을 30으로 정했을 때 프로그램을 실행시키자마자 수레가 왼쪽으로 급속히 움직이는 것을 볼 수 있었다. 두번째는 의 값을 50으로 증가시켜서 다시 실험을 하였다. 역시 수레가 한 쪽 방향으로 급속히 움직였다. 의 값으로는 역진자 시스템의 위치제어가 불가능한 것으로 판단하여 감쇠비를 증가시키는데 효과적인 미분게인을 추가해 보았다. 그 결과 수레가 좌우로 진동을 하면서 역시 한쪽으로 움직였다. 하지만 앞의 2번의 실험보다 더 오랫동안 발산하지 않고 버티는 것을 볼 있었다. 이제는 적분게인 을 추가해 보았다. 의 값을 0.1, 0.05로 바꾸어서 실험을 했는데 0.05일 때 좌우로 진동이 있었지만 앞의 실험들보다 양호한 결과를 나타내었다. 좌우로 조금씩 진동을 하면서 진자를 원하는 위치로 제어를 하려고 하는 것 같았다. 하지만 시간이 흐름에 따라 한쪽으로 이동하더니 결국 한 쪽 끝으로 이동을 하였다. 조교님이 처음에 말씀하셨던 것처럼 PID로 제어를 한다는 것은 어렵다는 것을 알았다.
데이터를 그래프를 통…(생략)