DC서보 모터의 제어실험

변환값에 대한 시스템의 응답을 조사해보았다. 이때,
P게인, I게인의 값은 0으로 두었다. 처음 값을 5로
주었을 때, reference와 34%의 오차를 보였다. 그리고
값을 10씩 증가시키며 응답을 관찰해보니 25일 때에
가장 안정된 반응을 보였고, 35와 45에서는 reference와의
오차는 줄었지만 진동이 너무 심하고, 수렴속도가 너무
느렸다. (그래프 상으로는 느린데, 실제 settling time수치
는 매우 작게 나왔다. 이해가 안가는 부분) 값은 결과
값의 전체적인 모양에 가장 많은 영향을 끼치는 것 같다.
오버슈트와 안정도, settling time 등에 전반적인 변화가
일어났다.
의 값을 고정시키고, 값만 변화시켜서 출력을 제어하는 PI
제어 실험을 해보았다. 실험 결과로부터 값의 상승에 따라
error()값이 줄어드는 것을 위 그래프들로 확인할 수
있었다. 하지만 옆의 그림과 같이 그래프가 전체적으로 상승하기
때문에 reference값에 수렴하면서 오차가 줄어들수록 오버슈트가
증가했다. 또한 위 실험에서 값의 변화에 따라 정상상태 도달
시간은 큰 영향을 받지 않았다.