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로봇좌표계
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자료설명
로봇의 분류에 따라 로봇좌표계를 유형별로 나누고 로봇을 직교좌표형, 원통 좌표형, 구좌표형, 수직관절좌표형, 수평관절좌표형 으로 구별하여 각각의 정의 특징및 종류를 사진과 함께 덧붙혀 나타냈으며, 로봇 좌표계를 조사하여 나타냈습니다.
그리고 , 타이밍 벨트 ,하모닉 드라이버, 필드버스에 관한 자료도 정리 하였습니다
로봇좌표계
그리고 , 타이밍 벨트 ,하모닉 드라이버, 필드버스에 관한 자료도 정리 하였습니다
로봇좌표계
목차/차례
- Ⅰ. 로봇 분류
- 1. 직교 좌표형
- 1) 정의
- 2) 특징
- 3) 응용분야
- 2. 원통좌표형
- 1) 정의
- 2) 특징
- 3) 응용분야
- 3. 구좌표형
- 1) 정의
- 2) 특징
- 3) 응용분야
- 4. 수직관절좌표형
- 1) 정의
- 2) 특징
- 3) 응용분야
- 5. 수평관절좌표형
- 1) 정의
- 2) 특징
- 3) 응용분야
- Ⅱ.로봇 좌표계
- 1. 세계 좌표계(World Reference Frame)
- 2. 관절 기준 좌표계(Joint Reference Frame)
- 3. 도구 상대 좌표계(Tool Reference Frame)
- Ⅲ. 타이밍 벨트 (Timing Belt)
- 1. 정의
- 2. 동작원리
- 3. 응용예
- Ⅳ. 하모닉 드라이버 (Hormonic Drive)
- 1. 구성
- 2. 특징
- 3. 동작원리
- 4. 용도
- Ⅴ. 필드 버스
- 1. 정의
- 2. 특징
- 3. 종류
본문/내용
로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다. 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward), 좌우 (left and right), 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있다. 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명하는 것이다.
** 직교 좌표형 **
1. 정의
- 직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다. 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다. 직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업 공간 내에 포…
** 직교 좌표형 **
1. 정의
- 직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다. 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다. 직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업 공간 내에 포…
참고문헌
• http://www.scitech.co.kr/upload/book_image/s_007/Niku-Ch1.pdf
• http://donga.encar.com/cars/doctor_column/page/column_view.jsp?regid=15&path=%2Fcars%2Fdoctor_column%2Fpage%2Fcolumn_003.htm
• http://www.jungwonens.co.kr/product.html
• http://samickthk.com/m_html/product/product_hamo.htm
• http://servomotor.co.kr/renewal/down/view.php?code=381&div=30
• http://www.tpikorea.com/micronet-incase-fieldbus.htm
• http://donga.encar.com/cars/doctor_column/page/column_view.jsp?regid=15&path=%2Fcars%2Fdoctor_column%2Fpage%2Fcolumn_003.htm
• http://www.jungwonens.co.kr/product.html
• http://samickthk.com/m_html/product/product_hamo.htm
• http://servomotor.co.kr/renewal/down/view.php?code=381&div=30
• http://www.tpikorea.com/micronet-incase-fieldbus.htm
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I D : mnbk***** Date : 2012-11-04 FileNo : 16125160 |
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