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선진(先秦)유학사상에서 인성론(人性論)과 관련된 논의는 공자 이후에 유학의 커다란 두 축으로 자리잡은 맹자와 순자에 이르러 본격적으로 활발히 논의된다. 물론 공자가 ‘교육’을 중시했던 것으로 미루어 보아 공자 역시 인간이라는 존재의 도덕적 발전 가능성을 어느 정도 인정했던 것으로 짐작할 수 있으나, 사실 공자가 인간의 본성이 선한가 악한가 직접적으로 언급한 기록은 없다.
맹자는 인간이 기본적으로 도덕적인 존재라고 보았다. 이러한 맹자의 주장을 ‘성선설(性善說 혹은 心善說)’이라고 한다. 맹자는 인간이 본성의 측면에서 동물과 구별되는 요소를 지니고 있다고 주장했는데, 그는 이 요소들을 사단(四端)으로 정리하였다. 여기서 ‘단(端)’이란 ‘단서’, 즉 마음속에 내재하는 ‘씨앗(seed)’을 의미하는데, 맹자는 “인간은 누구나 이 선(善)의 씨앗을 타고나기 때문에, 어려움에 처한 이를 안타까워하는 마음(惻隱之心)과 옳지 않은 것을 부끄러워하는 마음(羞惡之心), 그리고 겸양을 나타내려는 마음(辭讓之心)과 시비를 가리려는 마음(是非之心)을 가지고 있다.”라고 이야기한다. 그리고 한 걸음 더 나아가 그는 “세상이 혼란한 이유는 사…