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관광의 근원은 유목시대 이래의 새로운 목초지로의 이동, 물물의 교환, 이민족간의 침입 등 인간의 이동현상에서 찾아볼 수 있다. 고대 이집트에서는 이미 신전순례 형태의 관광이 존재하였으며 그리스 ·로마 시대의 올림픽 경기 참가, 온천지 요양, 신전참배 등에서 오늘날의 체육 ·요양 ·종교 목적 관광의 원형을 찾아볼 수 있다. 그 당시 이미 여행하는 사람을 ꡐ신성한 사람ꡑ으로 후대하던 습관이 있었고 이같은 환대관습은 호스피탈리타스(Hospitalitas)라 하여 최고의 미덕의 하나로 여기는 등 관광의 싹이 텄다.
그러나 5세기에 이르러 로마제국이 붕괴되면서 치안문란, 도로황폐, 화폐경제에서 실물경제로의 역행 등 악조건이 겹쳐 중세 십자군전쟁 때까지 관광의 공백시대가 계속되었다. 그러다가 십자군전쟁 이후 동서 문물교류에 따른 이문화(異文化)에의 호기심의 증대와 예루살렘을 비롯한 성지순례에 대한 열망의 산물로 중세의 관광은 부활하기 시작하였다. 여행의 형태는 대부분이 수도원에서 숙박하고 승원기사단의 보호를 받으면서 가족 단위의 종교관광이 성행하였다.
19세기에 들어와서는 15세기 이후의 지리상의 발견, 문예부흥기 ·산업혁명기를 거치는 사이에 중세 종교관광 위주에서 탈피하여 근대적 의미의 관광으로 바뀌게 되었다. 이 때 J.머리(1778~1843)의 《여행편람》과 K.배드커(1801~1859)의 《안내기》 등과 같은 여행안내책자가 등장하였고, 근대 관광산업의 아버지라 불리는 영국의 여행사무 대행업자 T.쿡 목사는 처음으로 여행알선업체를 창설하여 단체 유람객을 모집하였다.
19세기 말부터 20세기 초까지는 기선의 발명으로 세계의 관광량은 비약적으로 증가하였으며 제1차 세계대전 후에는 종래의 수용적인 면만 고려했던 수동적 입장에서 관광산업은 무형의 수출(invisible trade)이라는 능동적인 개념을 도입하면서부터 더욱 발전이 가속화되었다. \`