MICRO MOUSE

Ⅱ. 구조 1. Hard Ware 부분 (1) CPU부분 : Z-80, 8096, 80C196등. (2) Sensor부분 : 적외선, 초음파, 광센서등. (3) Actuator부분 (구동부) : 좌, 우회전. 전진. U턴. 곡률주행. 2. Soft Ware부분 (1) 하드웨어 제어 부분 : 모터제어, 센서 계측, 자세 보정, 하드웨어 테스트 및 통신 프로그램 (2) 미로를 찾는 알고리즘 부분 : 좌수법, 우수법, 일반 좌수법, 확장 좌수법 참 고 1. CEM TOOL 2. `*.maz` file : 미로 벽 정보 데이터 파일 Ⅲ. MDE-마우스 블록도 Ⅳ. 알고리즘, 센서, 스테핑모터 1.골찾기 알고리즘 1) 최단 경로 알고리즘의 원리 2) 등고선법 알고리즘의 원리 2. 센서 : 정보 및 에너지의 검출용 소자 1) 광센서 2) 적외선 센서 ·투과식 : 발광부와 수광부가 마주보는 형태 ·반사식 : 발광부와 수광부가 수평면에 위치하여 반사광을 추출 3) 초음파 센서 ·구성 : 발신부, 수신부, 카운터부 ·거리 측정 원리 ·주의 사항 : 송신부의 초음파가 수신부로 직접 들어가는 것을 방지해야 하고, 너무 빠른 측정주기는 검출오류의 원인이 됨 3. 모터 제어 (1) 직류모터 : 소형, 고속이지만 감속을 위한 기계 장치가 필요하고 제어가 난해 (2) 스테핑 모터 ①1. 장점 ·제어 간편 ·회전각도와 입력 펄스수가 비례 ·각도 오차가 작고, 누적되지 않음 ·기동, 정지, 역회전의 응답 양호 ·극저속 동기 운전이 가능 ·브러시 없이도 정지위치 보유 ·주파수에 비례한 회전속도, 제로 회전에서 광범위한 변속 ·신뢰성이 높고, 특별한 보수 불필요 ②2. 단점 ·크고 무거움 ·토크가 적음 ·과부하시 탈조