MICRO MOUSE

Ⅱ. 구조

1. Hard Ware 부분

(1) CPU부분 : Z-80, 8096, 80C196등.

(2) Sensor부분 : 적외선, 초음파, 광센서등.

(3) Actuator부분 (구동부) : 좌, 우회전. 전진. U턴.

곡률주행.

2. Soft Ware부분

(1) 하드웨어 제어 부분 : 모터제어, 센서 계측, 자세 보정, 하드웨어 테스트 및 통신 프로그램

(2) 미로를 찾는 알고리즘 부분 : 좌수법, 우수법, 일반 좌수법, 확장 좌수법

참 고
1. CEM TOOL
2. `*.maz` file : 미로 벽 정보 데이터 파일

Ⅲ. MDE-마우스 블록도

Ⅳ. 알고리즘, 센서, 스테핑모터

1.골찾기 알고리즘

1) 최단 경로 알고리즘의 원리

2) 등고선법 알고리즘의 원리

2. 센서 : 정보 및 에너지의 검출용 소자
1) 광센서
2) 적외선 센서
·투과식 : 발광부와 수광부가 마주보는 형태
·반사식 : 발광부와 수광부가 수평면에 위치하여 반사광을 추출

3) 초음파 센서

·구성 : 발신부, 수신부, 카운터부
·거리 측정 원리
·주의 사항 : 송신부의 초음파가 수신부로 직접
들어가는 것을 방지해야 하고, 너무 빠른
측정주기는 검출오류의 원인이 됨
3. 모터 제어

(1) 직류모터 : 소형, 고속이지만 감속을 위한 기계

장치가 필요하고 제어가 난해

(2) 스테핑 모터

①1. 장점

…

②2. 단점