SHIZ 스무스턴 시뮬에 관한 연구

제일 먼저 핸들 테이블의 가감속 테이블을 만들어 놓는다.
이는 정확한 계산의 힘듬을 고려하여, 시뮬을 통해 근사치를 얻기 위함인 것이다.
그래서 실제 스무스턴에서는 가감속의 리미트와 STEP수로 시뮬을 해서 근사치가 얻어지면,
이를 근거로 턴을 하게 되는 것이다.
2.
실제 시뮬프로그램을 구성한다.
입력값은 현재의 속도 값을 보고 리미트와 스텝을 입력 받아 시뮬을 하게 된다.
3. 스무스턴 루틴을 짠다.
이상으로 간략한 스무스턴 구상을 마친다.
시뮬시의 흐름도를 그림으로 살펴보자.

여기서는 임의의 두 점이 있을 때 x값과 y값의 변화를 알아야 시뮬시 그래프 상에 점을 찍을 수 있게 됨이
가장 중요한 핵심이다. 그림을 더욱 자세히 살펴보자...

다음 갈 점.
고정점.
현재 위치
위에서 다음 갈점으로 이동 할시에 좌표 상에 어떻게 점을 찍어야 할지 고민해 볼만 하다.
고등학교 수학 실력을 조금 만 동원 하면 쉽게 그 값을 얻을 수 있다. 다시 한번 잘 보자.

다음 갈 점.

현재 위치
K
고정점. k`
x축의 변화량은 74cosk`-74 cos(K+K`)
y축의 변화량은 74sin(K+K`)-74sin K 가 된다.
간단한 것이므로 쉽게 이해 했을 거라 생각된다.
그래서 위의 것을 바탕으로 시믈레이션을 구현해 보겠다.
..........................언젠간 짜것지....................