º»¹®/³»¿ë
1. ½ÇÇèÁ¦¸ñ
±¸½É·Â ÃøÁ¤
2. ½ÇÇè¸ñÀû
µî¼Ó¿ø¿îµ¿Àº ȸÀü Áß½ÉÀ» ÇâÇÑ °¡¼Ó¿îµ¿ÀÓÀ» ÀÌÇØÇϰí, ½ÇÇèÀ» ÅëÇØ ¿ø¿îµ¿ÇÏ´Â ¹°Ã¼ÀÇ Áú·®, ±Ëµµ¹ÝÁö¸§, ÁÖ±â¿Í ±¸½É·Â »çÀÌÀÇ °ü°è¸¦ ¾Ë¾Æº»´Ù.
3. °ü·ÃÀÌ·Ð
±×¸² 1°ú °°ÀÌ Á¡ O¸¦ Áß½ÉÀ¸·Î ¹ÝÁö¸§ r·Î µî¼Ó ¿ø¿îµ¿À» ÇÏ´Â Áú·®ÀÌ mÀÎ ¹°Ã¼¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ.
¿·ÀÇ ±×¸²¿¡¼´Â °¢°¢ Á¡ p¿Í q¿¡¼ÀÇ ¼ÓµµÀÌ´Ù. ¿Í ÀÇ Å©±â´Â ·Î °°Áö¸¸ ¹æÇâÀÌ ´Ù¸£´Ù. °¢°¢ÀÇ x, y¼ººÐÀ» ¾Ë¾Æº¸¸é
Á¡ p¿¡¼ Á¡ q·Î°¡´Âµ¥ °É¸®´Â ½Ã°£Àº ÀÌ´Ù
°¢ ¼ººÐº°·Î °¡¼Óµµ¸¦ ¾Ë¾Æº¸¸é
ÀÌ´Ù. Á¡ p¿Í q°¡ Á¡Á¡ °¡±î¿öÁ® Á¡ s±Ùó¿¡¼ ¸¸³´Ù°í »ý°¢ÇÏ¸é ¥è°¡ ÀÛ¾ÆÁ®¼ ÀÌ µÈ´Ù. ±×·¯¸é °¡¼Óµµ´Â °¡ µÈ´Ù.
¿©±â¼ (-) ºÎÈ£´Â Á¡ P¿¡¼ ¾Æ·¡·Î ÇâÇÏ´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇϴµ¥ ¿øÀÇ Áß½ÉÀ» ÇâÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ¿ø¿îµ¿ÀÇ ¼Óµµ¿Í °¡¼ÓµµÀÇ ¸ð¾çÀº ¾Æ·¡ÀÇ ±×¸² 2¿Í °°´Ù.
À§¿¡¼ ±¸ÇÑ ±¸½É °¡¼Óµµ¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ±¸½É·ÂÀ» ±¸Çϸé ÀÌ´Ù.
°¢¼Óµµ¸¦ ¥ø¶ó Çϰí ÇÑ ¹ø ȸÀüÇϴµ¥ °É¸®´Â¡¦(»ý·«)
4. ½ÇÇè¹æ¹ý
5. ½ÇÇè°á°ú
6. ºÐ¼® ¹× ÅäÀÇ
Áú·®ÀÌ ÀÏÁ¤ÇÒ ¶§ ÁֱⰡ Áõ°¡ÇÏ¸é ±¸½É·ÂÀº Ä¿Áö°í, ¹°Ã¼ÀÇ Áú·®ÀÌ Áõ°¡ÇÏ¸é ±¸½É·ÂÀÌ Áõ°¡ÇØ¾ß ÇÑ´Ù.
½ÇÇè °á°ú°ªÀº ÀÌ·ÐÀûÀÎ °ª°ú ¿ÀÂ÷°¡ ¹ß»ýÇÏ¿´´Âµ¥ ¿ì¼± ½ÇÇè ±â±¸¸¦ ¼³Ä¡ÇÏ´Â °úÁ¤ÀÌ ¿äÀÎÀÌ µÉ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù. À̹ø ½ÇÇèÀº ƯÈ÷ ¿©·¯¹ø ±â±¸µéÀ» ´Ù½Ã ¼¼ÆÃÇÏ´Â °úÁ¤ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ¿´´Âµ¥ ¸ðµÎ ÀÏÀÏÀÌ cm¸¦ ¹Ù²ãÁÖ°í ¼öÆòÀ» Á¶ÀýÇÏ´Â ÀϵéÀÌ¾î¼ »ç¶÷ÀÇ ¼ÕÀ¸·Î ÇÏ´Â °úÁ¤¿¡¼ Á¤È®ÇÑ ±â±¸ ¼³Ä¡°¡ Á¦´ë·Î µÇÁö ¾Ê¾ÒÀ» °¡´É¼ºÀÌ ¸Å¿ì ³ô´Ù. ƯÈ÷ force sensor¿¡ ¿¬°áµÈ ÁÙÀ» ¼öÁ÷À¸·Î ¸ÂÃß¾î¾ß Çϴµ¥ ½ÇÇè Áß°£¿¡ ¼öÁ÷ ¸ÂÃ߱⸦ »ý°¢Áö ¸øÇÑ °ÍÀ» ¾Ë¾ÆÂ÷·Á ¸îÂ÷·Ê ½ÇÇèÀ» ´Ù½Ã Çϱ⵵ ÇÏ¿´´Âµ¥ ¿©±â¼ ´Ù½Ã ÃøÁ¤ÇÏÁö ¸øÇÑ ÀÚ·á°¡ °á°úÀÇ ¿ÀÂ÷ ¿äÀÎÀ¸·Î ÀÛ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¶ÇÇÑ ½ÇÇè ½Ã ¿Ü·ÂÀÇ ÀÛ¿ëÀ» ¹«½ÃÇÑ Á¡µµ ¿ÀÂ÷ÀÇ ¿äÀÎÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù. ½ÇÇè ȯ°æÀº °ø±âÀúÇ×·Â µî ¿ì¸®°¡ »ý°¢ÇÏÁö ¸øÇÏ´Â ¿©·¯ °¡Áö ÈûµéÀÌ Á¸ÀçÇϴµ¥ À̷аªÀº ÀÌ·± ÈûµéÀ» °í·ÁÇÏÁö ¾ÊÀº ÀÌ»óÀûÀÎ »óÅÂÀÇ °á°ú °ªÀÌ´Ï ½ÇÁ¦ °á°ú¿Í ´Ù¸¦ ¼ö ÀÖ´Ù.