공학 - DC모터 제어

DC모터 제어

목 차

1. open loop control & closed loop control
2. 1차 시스템, 시정수, 이득 의미
3. 위상차이가 나타나는 이유
4. cut off frequency 의미
5. PID control 물리적 의미

1. open loop control & closed loop control

① 개로제어(Open-loop control)

시스템의 출력을 입력단에 되먹이지 않고 기준입력만으로 제어신호를 만들어서 출력을 제어하는 방식이다.

`그림1.` 상수 플랜트
가정 : 상수이득의 값이 정확하며 외란이나 잡음이 전혀 존재하지 않는다면, 상수이득를 갖는 개로제어기에 의해 출력는 기준입력과 항상 같아지므로 제어목표가 달성된다.
`그림1.` 개로제어 시스템

(1.1)
문제점 : 비현실적인 가정을 전제로 이루어짐.

② 폐로제어(Closed-loop control)

폐로제어는 플랜트의 출력을 입력단에 되먹여서 제어에 활용하기 때문에 되먹임제어(feedback control)이라고도 한다. 이 기법을 쓰면 플랜트의 특성을 정확히 모르는 경우에도 제어를 수행 할 수 있다.

: 제어기 이득, : 오차신호
(1.4)
(1.5)
제어목표 달성법 : 출력가 기준입력에 가까워지도록 제어이득를 정함.

를 이 되…