[공학] 마이크로프로세서 I - 라인트레이서 보고서

Ⅰ.로봇의 구성

로봇은 요구되어 지는 성능을 자동적으로 수행하기 위해서 크게 3가지로 구성되어진다.기본적인 구성은 입력부, 제어부, 출력부로 이루어져 있다.
이 모든 것은 로봇의 성능에 직접적인 영향을 준다. 즉 요구되어지는 성능이 무엇인지에 따라 각 부분의 구성이 달라지며, 여러 가지 로봇으로 나누어 질 수 있다. 요구되어 지는 로봇의 성능을 향상시키기 위해서는 각 부분을 최대한 상호작용이 최적이 되어져야 한다.

Ⅱ.라인트레이서란

기본적으로 2개의 기어드 모터와 두 쌍의 센서로 구성된 기초적인 로봇으로, 바닥에 그려진 흰색 또는 검은색 선을 추적하는 로봇을 말한다. 두 개의 적외선을 발산하는 LED와 적외선을 인식하는 2개의 포토센서로 흰색 또는 검은색 선을 자동으로 추적한다.
간단한 발광센서와 수광 센서를 이용하여 색을 검출하는 간단한 회로를 구성하여 제어방법과 로봇의 기초적인 원리를 이해하는데 도움이 되는 로봇이다.

Ⅲ. DC모터의 구동이해

DC모터는 고정자와 영구자석을 사용하여, 회전자(전기자)로 코일을 사용하여 구성된 것이다. 전류의 흐르는 방향을 전환함으로써 자력의 반발, 흡입력으로 회전력을 생성시킨다.
모형자동차, 무선조정용 장난감, 디지털도어록 등을 비롯하여 여러 방면에 널리 사용된다.저가격으로 구동력도 크며, 사용하기도 쉽다.
1. DC 모터의 장점 (1)기동 토크가 크다. (2)인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다. (3)입력전류에 대하여 출력토크가 직선적으로 비례하며, 출력효율이 양호하다. (4)가격이 저렴하다.
2. DC 모터의 단점 DC모터의 구조상 브러시(brush)와 정류자(commutator)에 의한 기계식 접점이 있는 것이 단점이다. 이것에 의한 영향은 전류시의 전기불꽃, 회전…