º»¹®/³»¿ë
(1) ½ÇÇè Á¦¸ñ
±¸½É·Â ÃøÁ¤
(2) ½ÇÇè ¸ñÀû
¿ø¿îµ¿À» Çϰí ÀÖ´Â ¹°Ã¼ÀÇ Áú·®, ¿îµ¿¹ÝÁö¸§À» °¢°¢ º¯È½ÃÄÑ ±¸½É·ÂÀÇ ¿ø¸®¸¦ ÀÌÇØÇÑ´Ù.
(3) °ü·ÃÀÌ·Ð
µî¼Ó ¿ø¿îµ¿ÇÏ´Â ¹°Ã¼´Â ¼Ó·ÂÀÌ ÀÏÁ¤ÇÏÁö¸¸ ¿îµ¿ ¹æÇâÀº ¿øÀÇ Á¢¼± ¹æÇâÀ¸·Î °è¼Ó º¯ÇÑ ´Ù. µû¶ó¼ µî¼Ó ¿ø¿îµ¿Àº ½Ã°£¿¡ µû¶ó ¼Óµµ°¡ °è¼Ó º¯ÇÏ´Â °¡¼Óµµ ¿îµ¿ÀÌ´Ù.
¿ø¿îµ¿À» ÇÒ ¶§ ¥Ät ½Ã°£µ¿¾È ¹°Ã¼°¡ 2¥è¸¸Å º¯Çϰí À̶§ÀÇ ¼Óµµ°¡ ¿¡¼ ·Î º¯Çß´Ù °í °¡Á¤Çغ¸ÀÚ.
¸ÕÀú ¼Óµµº¤ÅÍ °ú ¸¦ ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ °¢°¢ Ç¥ÇöÇÏ¿© ¼Óµµº¯È·® ¥Äv¸¦ ±¸Çϸé,
¡ë vcos¥è¡¤i + vsin¥è¡¤j
¡ë vcos¥è¡¤i - vsin¥è¡¤j
¥Äv ¡ë - ¡ë 0¡¤i -2vsin¥è¡¤j
½Ã°£°£°Ý ¥Ät¸¦ ±¸Çϸé Àüü È£ÀÇ ±æÀ̰¡ r(2¥è)À̰í À̰ÍÀÌ ÀÏÁ¤ÇÑ ¼Ó·Â v·Î ¥Ät¸¸Å ¿òÁ÷ ¿´À¸¹Ç·Î
v¥Ät ¡ë r(2¥è)
¥Ät ¡ë
µû¶ó¼ Æò±Õ°¡¼Óµµ¸¦ ±¸Çϸé
¡ë ¡ë ¡ë -¡¤j
¿ì¸®°¡ ±¸ÇϰíÀÚ ÇÏ´Â °ÍÀº ¸Å¼ø°£ÀÇ ±¸½É°¡¼ÓµµÀ̹ǷΠ¥Ät ? 0 À¸·Î Çϸé
¡ë ¡ë
¿©±â¼ ¥Ät ? 0 ÀÌ¸é ¥è ? 0 À̹ǷÎ
¡ë 1 ÀÎ °ÍÀ» °í·ÁÇÏ¿© ±¸½É°¡¼Óµµ¸¦ ±¸Çϸé
a¡¦(»ý·«)
(1) »ç°¢ºí·ÏÀÇ Áú·®°ú ÃßÀÇ Áú·®À» ÃøÁ¤ÇÑ´Ù.
(2) ȸÀü ¸·´ë¿¡ force sensor¿¡ ¿¬°áµÈ ÁÙÀÌ È¸Àü¸·´ëÀÇ Áß½ÉÀ» Áö³ªµµ·Ï °íÁ¤½Ã۰í ÇÑÂÊ Ãß¿¡ ¿¬°á½ÃŲ´Ù.
(3) ȸÀü ¸·´ë ÇÑÂÊ¿¡ »ç°¢ºí·Ï°ú Ã߸¦ ȸÀü¹ÝÁö¸§ rÀÇ À§Ä¡¿¡ °íÁ¤½ÃŲ´Ù.
(4) force sensorÀÇ ³ôÀ̸¦ Á¶ÀýÇÏ¿© °íÁ¤µÇÁö ¾ÊÀº ÃßÀÇ À§Ä¡°¡ ½ÇÀ» ÆØÆØÇÏ°Ô Àâ¾Æ´ç°åÀ» ¶§ ¹ÝÁö¸§ r¿¡ À§Ä¡½ÃŲ´Ù.
(5) ȸÀüÃàÀ» ¼ÕÀ¸·Î µ¹·Á ȸÀü¸·´ë¸¦ ȸÀü½Ã۰í interface¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ±¸½É·Â F¿Í °¡¼Óµµ aÀÇ °ü°è¸¦ ±×·¡ÇÁ·Î ÃøÁ¤ÇÑ´Ù.
(6) ȸÀü¹ÝÁö¸§ rÀ» º¯È½ÃÄѰ¡¸ç À§ÀÇ ½ÇÇèÀ» ¹Ýº¹ÇÑ´Ù.
(7) ÃøÁ¤ÇÑ °¢¼Óµµ w¿¡ µû¸¥ ½ÇÇè°ª FÀÇ ±×·¡ÇÁ¿Í À̷аª FÀÇ ±×·¡ÇÁ¸¦ ºñ±³Çغ»´Ù.
2. ȸÀü ¹ÝÁö¸§ rÀ» ÀÏÁ¤ÇÏ°Ô ÇÏ°í ¹°Ã¼ÀÇ Áú·® mÀ» º¯È½ÃŰ´Â °æ¿ì
(1) »ç°¢ºí·ÏÀÇ Áú·®°ú ÃßÀÇ Áú·®À» ÃøÁ¤ÇÑ´Ù.
(2) ȸÀü ¸·´ë¿¡ force sensor¿¡ ¿¬°áµÈ ÁÙÀÌ È¸Àü¸·´ëÀÇ Áß½ÉÀ» Áö³ªµµ·Ï °íÁ¤½Ã۰í ÇÑÂÊ Ãß¿¡ ¿¬°á½ÃŲ´Ù.
(3) ȸÀü ¸·´ë ÇÑÂÊ¿¡ »ç°¢ºí·Ï°ú Ã߸¦ ȸÀü¹ÝÁö¸§ rÀÇ À§Ä¡¿¡ °íÁ¤½ÃŲ´Ù.
(4) force sensorÀÇ ³ôÀ̸¦ Á¶ÀýÇÏ¿© °íÁ¤µÇÁö ¾ÊÀº ÃßÀÇ À§Ä¡°¡ ½ÇÀ» ÆØÆØÇÏ°Ô Àâ¾Æ´ç°åÀ» ¶§ ¹ÝÁö¸§ r¿¡ À§Ä¡½ÃŲ´Ù.
(5) ȸÀüÃàÀ» ¼ÕÀ¸·Î µ¹·Á ȸÀü¸·´ë¸¦ ȸÀü½Ã۰í interface¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ±¸½É·Â F¿Í °¡¼Óµµ aÀÇ °ü°è¸¦ ±×·¡ÇÁ·Î ÃøÁ¤ÇÑ´Ù.
(6) ¹°Ã¼ÀÇ Áú·® mÀ» º¯È½ÃÄѰ¡¸ç À§ÀÇ ½ÇÇèÀ» ¹Ýº¹ÇÑ´Ù.
(7) ÃøÁ¤ÇÑ °¢¼Óµµ w¿¡ µû¸¥ ½ÇÇè°ª FÀÇ ±×·¡ÇÁ¿Í À̷аª FÀÇ ±×·¡ÇÁ¸¦ ºñ±³Çغ»´Ù.