[전자공학] Biped Robot 제작

Biped Robot 제작

목차
1 개요 4
2 구성 4
2.1 하드웨어 구성 4
2.2 시스템 구성 9
3 로봇 걷기 동작 10
3.1 Right Up Step 10
3.2 Go Right Step 10
3.3 Right Down Step 10
3.4 Left Up Step, Go Left Step, Left Down Step 10
3.5 기타 10
4 Real Time Linux Task 11
4.1 각도 센서 체크 11

4.1.1 기본 알고리즘 11

4.1.2 에러 Detection 12
4.1.3 코드 설명 13
4.2 로봇 걷기 Task 18

4.2.1 robotControl Task 18

4.2.2 doRightFootMotion 함수 19
4.2.3 leftFoot, rightFoot 함수 20
4.3 UserApplication과 통신 21

4.3.1 FIFO생성 및 핸들러 등록 21

4.3.2 핸들로 동작(UserCmdProcess 함수) 22

5 User Application 23

5.1 Main 및 초기화 23

5.2 RealTime Task로 IPC Message 24
5.3 서버 소켓 생성 및 Client접속 처리 25
5.4 Client명령어 처리 26
6 Java Client UI 27

6.1 CameraView Class 27

6.2 BackgroundPanel Class 29
6.3 CommClient Class 29
6.4 RobotClient class 31
6…