[전자공학] Biped Robot 제작

Biped Robot 제작 목차 1 개요 4 2 구성 4 2.1 하드웨어 구성 4 2.2 시스템 구성 9 3 로봇 걷기 동작 10 3.1 Right Up Step 10 3.2 Go Right Step 10 3.3 Right Down Step 10 3.4 Left Up Step, Go Left Step, Left Down Step 10 3.5 기타 10 4 Real Time Linux Task 11 4.1 각도 센서 체크 11 4.1.1 기본 알고리즘 11 4.1.2 에러 Detection 12 4.1.3 코드 설명 13 4.2 로봇 걷기 Task 18 4.2.1 robotControl Task 18 4.2.2 doRightFootMotion 함수 19 4.2.3 leftFoot, rightFoot 함수 20 4.3 UserApplication과 통신 21 4.3.1 FIFO생성 및 핸들러 등록 21 4.3.2 핸들로 동작(UserCmdProcess 함수) 22 5 User Application 23 5.1 Main 및 초기화 23 5.2 RealTime Task로 IPC Message 24 5.3 서버 소켓 생성 및 Client접속 처리 25 5.4 Client명령어 처리 26 6 Java Client UI 27 6.1 CameraView Class 27 6.2 BackgroundPanel Class 29 6.3 CommClient Class 29 6.4 RobotClient class 31 6.5 클라이언트 화면 34 7 기타 35 개요 한 학기 동안 배운 Lego Control Board와 그 동작을 이해하고 이를 이용하여 이용하여이족로봇을 제작하고 Real Time Linux에서 프로그램을만들어서 Task로 동작할 수 있게 한다. 카메라와 자바를 이용하여 이 Lego Control Board와 통신을 하게 함으로써 원격에서도 조정이 가능하게 한다. 구성 하드웨어 구성 하드웨…
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