로봇 소프트웨어 아키텍쳐

1.1.1. 기술의 정의
로봇은 자신에 부여된 임무, 내부상태와 환경으로부터의 입력 정보를 고려하여 적절한 행위(behavior)를 선택하여 실행한다. 지능로봇은 이러한 행위를 기반으로 제어 및 학습을 수행하는 능력을 갖추게 되는데, 로봇의 주행 또는 머니퓰레이션도 그 동작을 분해하면 행위의 연속으로 나타낼 수 있다.
⑴ 행위기반 제어 및 학습
로봇의 제어를 행위의 관점에서 행위의 단위로 설계하고 운용하는 기법이다.
외부 환경의 상태를 자극으로 입력 받아 행위 선택 모듈에서 내부상태와 입력 받은 자극의 영향을 고려하여 알맞은 행위를 선택하며, 이 행위 선택 모듈을 통해 외부자극에 대해 적절한 행위를 선택할 수 있도록 학습하는 기술이다.
⑵ 주행
환경을 인식하여 지도를 작성하고, 지도를 기반으로 로봇의 정확한 위치를 추정하고, 원하는 목표위치까지 최적의 경로를 계획하고, 이 경로상의 장애물들을 회피하면서 이동하는 기술을 말한다.
⑶ 머니퓰레이션
로봇 머니퓰레이터가 주위 환경과 물리적인 상호작용을 통하여 환경에 물리적 변화를 일으키는 작업을 말하며, 이러한 변화는 작업 대상 물체의 이동, 두 개 이상의 물체의 결합, 물체의…(생략)