메카트로닉스 로봇청소기

청소기에 있어서 센서는 중요한 요소 중 하나
많이 사용하는 센서는 전방, 범퍼, 바닥 감지, 바퀴 빠짐 센서 등이며 적외선과 초음파 센서를 많이 사용한다.
접촉 및 비접촉 센서에 의해 장애물의 대략적인 모양을 추정하며 회피
접촉 센서 방법인 범퍼 센서에 의한 장애물 회피는 접촉에 의한 3방향의 장애물을 감지하여 장애물이 없는 방향으로 회피
비접촉 센서에 의한 장애물 회피는 IR센서를 사용, 7방향이나 9방향의 장애물 위치를 감지하며 2개 이상의 장애물 동시 감지 시 벽면 모양 추출 후 회피 각도를 산정하여 청소를 한다.

초음파를 보내고 그 음파가 물체에 부딪쳐서 되돌아오는 시간으로 거리측정 가능
벽과의 거리를 통해 회전각도 획득
좌/우 센서의 거리를 통해 회전각도 획득
로봇으로 속도 명령 전달 후 반복
초음파 센서
적외선 센서
적외선을 쏴서 물체에서 반사되어서 되돌아온 빛의 양을 측정
물체에 매우 근접하여 청소하기 위하여 적외선 센서를 이용
 로봇 청소기 주행 방식
장애물이 나타나 장애물을 피하고, 다시 이동하는 방식
구조가 간단
넓은 지역을 빨리 청소
청소가 되지 않는 부분 발생


A. 랜덤 주행 방식
랜덤 주행 방식의 단점을 줄이기 위해 만들어진 주행 방식
랜덤 보다 청소가 되지 않는 부분이 줄어듬
청소시간이 오래 걸림
청소공간이 복잡하면 청소가 되지 않음

B. 회전 주행 방식
로봇청소기의 문제점
흡입력이 진공청소기에 비해 낮음
브러쉬 회전솔 방식의 경우 털꼬임이 있음
구석구석 청소가 안됨
충전시간에 비해 사용시간이 짧음
간혹 장애물을 인식하지 못하는 경우가 있음
로봇청소기의 큰 가격차이는 ?

기본적으로 이동에 필요한 동력장치(모터), 자율이동에 필요한 각종 센서(충돌방지, 위치제어, 낙하방지 등), 쓰레기를 모으는 장치 및 이들을 동작시키는데 필요한 전원(배터리)을 필요로 함
이때 배터리 용량, 센서의 종류(ex: 부딪히면 방향을 바꾸

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