제어 시스템의 어제와 오늘

제어 시스템의 발전 제어 시스템은 자동화의 개념과 밀접하게 연관되어 있지만, 제어 시스템의 2가지 기본 형태인 피드포워드(feedforward)와 되먹임(feedback)에는 고전적인 원형이 있다. 프랑스의 조제프 자카르에 의해서 1801년 발명된 직조기(織造機)는 피드포워드의 오래된 예인데 여기서는 직조기에 의해서 짜여질 무늬가 일단의 천공 카드에 프로그램화되어 있었고 직조 공정 중에 기계의 작동을 수정할 때 공정 중의 어떤 정보도 이용하지 않았다. 19세기에 발명된 다수의 기계 도구에서 이와 유사한 피드포워드 제어가 채용되었는데 이 기계에서 절삭 공구는 한 모델의 모양대로 절단한다. 공정에서 추출된 정보가 기계의 작동을 수정할 때 이용되는 되먹임 제어는 이보다 더욱 오래된 역사를 가지고 있다. 로마의 기술자들은 송수로 시스템의 수위를 일정하게 유지하기 위해 적절한 수위에서 개폐가 되는 부동 밸브를 이용했다. 17세기의 덴마크 풍차에서는 보조 날개를 이용하여 풍차의 상단부 전체를 회전시켜서 바람이 부는 쪽을 향하게 했다. 산업혁명의 가장 유명한 실례는 1769년 제임스 와트가 만든 비구조속기(飛球調速機)인데 이것은 증기기관에 걸…(생략)